可控变胞码垛机器人控制系统设计及实验

为了提高变胞式工业机器人在实际工业生产中的效率以及稳定性,基于可控变胞码垛机器人设计了一种新型的码垛路径运行方式,对其进行运动学仿真并设计了相应的控制系统.其中控制系统采用"运动控制卡+工控机"的上下位机控制模式,使用闭环步进电机及驱动器组成机器人的运动系统,使用光电开关、气动插销及电磁离合器等硬件组成变胞动作执行系统,引入电机脉冲补偿值以减少变胞前后的运动误差.提出新型码垛路径的实现方法,并搭建机器人控制系统,以6 kg负载进行实验,测试结果显示理论位移与实测位移之间的误差不超过0.6 mm.研究表明该控制系统运行安全可靠,能够满足可控变胞码垛机器人的控制要求,同时也为变胞式工业机器人的控制系统设计提供了参考.     

测试可控流程的研究与应用

当前,质量管理工作的开展很大程度上依赖检测设备,而检测设备的测试覆盖率是很多质量管理工作追求的内容。人们要提高测试设备的测试覆盖率,实现测试可控。本文主要研究测试可控流程,并将研究结果转化为实际测试可控内容,以发挥它的真正价值,同时提供参考案例,帮助了解该流程。     

时间尺度上奇异变质量可控非完整系统的Noether对称性

研究时间尺度上奇异变质量可控非完整系统的Noether对称性与守恒量.首先以时间尺度上的Hamilton原理为基础，建立时间尺度上奇异变质量可控非完整系统的运动方程，然后依据Hamilton作用量在无限小变换下的不变性，给出该系统Noether广义准对称性的判据和Noether广义准对称性所对应的守恒量，最后举例说明研究结果的应用.     

2014年云南民族大学获得国家自然科学基金资助项目

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一种病人可控的电子病历安全访问方案

部分病人对其电子病历访问有全程管控的特殊需求，而现有云环境下的电子病历共享系统却无法满足这一需求，于是提出了一种基于超级账本和星际文件系统的电子病历安全访问方案HyperEHR.该方案设计了由病历请求者所在机构以及病人双重审核且由病人决定病历最终访问权的方法.为保证跨机构之间的医疗数据安全互访，将病历生成、更新以及访问等信息存储在联盟链区块中，而将各医院、诊所产生的具体病历信息和访问控制策略加密存储在云端星际文件系统中.系统实现及分析表明：该方案有较好的可扩展性、互操作性及安全性，可满足病人对其医疗数据访问的管控，有效防止病历隐私泄露.     

大尺寸关节支架的3D打印及应用

人工关节假体的置换与长期植入后的失效问题将造成关节组织不可恢复的损失,小块可降解骨软骨关节支架具有恢复病变关节的力学环境和诱导新生组织生长的能力,为大尺寸关节病变缺损修复提供了新的治疗策略.大面积深层病变软骨关节病变位置的生理结构与力学环境的分析,以及多材料复合关节支架的仿生制造与手术方案是治疗方案开发的难点.本文提出一种新型多材料关节支架的仿生设计与制造技术和植入方法.以诱导组织生长为导向,选择聚乙二醇凝胶(polyethyleneglyco,PEG)、β-磷酸三钙陶瓷(β-tricalcium phosphate,β-TCP)、聚乳酸(polylactide,PLA)等生物材料开发新型支架;以羊膝关节为研究对象,通过反求工程、有限元分析和3D打印技术,利用有限的影像学数据信息,建立膝关节模型和易病变软骨区域;基于支架生理结构特征与关节缺损区机械承载能力的映射关系,建立大块仿生骨软骨支架的结构与稳定性固定结构.实验证明该支架在置换初期较好地恢复了缺损关节的力学环境.所提出的方法和支架有望为大面积骨软骨缺损的修复提供一种新的治疗方案.     

纳米晶块体Ag-50Cu合金制备及显微组织研究

采用了机械合金化的方法,之后在750℃、58MPa的条件下经过热压制备出致密的块体纳米晶体Ag-50Cu合金,通过X射线衍射和扫描电子显微镜分析了合金的晶体结构及显微组织结构。其结果表明:其衍射峰偏移并且有明显的宽化,是由于球磨时间的持续的延长,晶粒的细化和应变的结果。Cu在Ag和Ag在Cu中的固溶度都明显有增加,当球磨时间为40h时,合金已经由双相变成亚稳态的单相,因为机械合金化粉末的非平衡态,其超固溶度溶质随热压过程的进行慢慢的脱溶分解出来,合金由单相变成了两相,富Ag的α相和富Cu的β相颗粒均长大,但都仍然保持它的纳米级尺寸。经过扫描电子显微镜(SEM/EDX)对样品的观察表明了该合金致密度非常的高且显微组织非常的均匀,讨论了晶粒的细化对合金显微组织的影响。     

强干扰区可控源音频大地电磁勘探处理研究

强干扰区进行地球物理探测,尤其是电磁法勘探时,难以获得可靠的、高质量的原始数据;为取得良好的勘探效果,预处理的重要性更加凸显。通过对原始数据的呈现、分析,提出数据预处理的两套方案,并从理论和实际上证实了方案的可行性。最终结合勘探实例,对比两套数据预处理方案,优选全区视电阻率的方法对原始数据进行预处理,并对其预处理数据反演成图,取得了良好的应用效果。