多铰接结构的现代无轨列车路径跟随研究

现代无轨列车是一种新型公路运输车辆,其融合了汽运车辆建设成本低和轨道车辆载运量大的技术优势.针对多铰接现代无轨列车车体编组多,运动自由度大,曲线路径行驶时后方车辆会偏离前方车辆的运动轨迹的问题,建立了跟随误差模型,分析影响路径跟随性的因素,提出一种曲线路径行驶的路径跟随策略.采用航向角预测跟随控制策略,设计中间车轴的铰接角和后车轴的转向角控制规律,以增量PID算法补偿阿克曼转向模型误差,提高系统稳定性.最后在圆曲线路径和"S"曲线路径工况下测试车辆各轴的行驶轨迹.仿真结果表明:车辆的位置跟踪误差保持在0.03 m以内,航向跟踪误差最大在4.5°以内,车辆具有较好的路径跟随性能.     

联合卫星定位和测量机器人的超高层建造过程水平位移监测

在超高层建筑建造过程中,常用测量机器人监测中间楼层的监测点的变形。削弱建筑晃动影响对于监测结果的稳定性至关重要。为此,首先提出一种利用楼顶卫星接收机测量建筑晃动情况,通过内插得到中间楼层瞬时晃动影响的方法,并通过实验验证该方法的有效性。在此基础上,利用该方法对多期监测数据进行处理,结果表明该方法可获得更加稳定的监测结果。将处理结果与有限元分析的结果进行比较,结果表明使用该方法后监测结果与有限元分析的结果吻合度较高。     

基于WebSocket的PK答题的设计与实现

互联网的发展给人们的生活和工作都带来了极大的方便,相应人们对互联网应用也产生了更多的需求.如何帮助学生通过互联网进行在线答题也越来越成为广大中小学以及各在线教育平台的现实需求.从这一现实需求出发,提出了一款基于线上的PK(Player Killing)答题功能.通过在线PK答题,可以提升学生学习的趣味性,提高学生对知识的掌握能力.     

基于滑移/非滑移异质界面的动压润滑性能优化

合理布置的滑移/非滑移异质界面可以提高流体动压润滑性能,但目前滑移区和非滑移区的组合方式大多采用单一的直线拼接法,没有针对流体润滑摩擦副的各类工况设计出相应的优化方案,为此本文建立了一组离散式二次方程来描述滑移区和非滑移区拼接轨迹,并引入计算域单元的宽长比作为优化变量,分别以液膜刚度和摩擦因数作为优化目标,通过MATLAB数值仿真求解不同宽长比条件下滑移区和非滑移区的最优拼接轨迹。结果表明,与直线拼接法相比,选取二次方程所描述的抛物线作为滑移区和非滑移区拼接轨迹的方法使流体润滑摩擦副在摩擦因数和液膜刚度等性能指标上都有所改善,而且根据不同的优化目标参数可以方便地绘制出最优拼接方案,验证了本文方法在改善动压润滑性能上的可行性和普适性。     

创新主体投入与创新绩效的长短期关系研究——基于协整理论和误差修正模型的实证分析

基于2010—2016年我国30个省份的面板数据,并分为东部、中部、西部,运用协整检验、误差修正模型,对我国三类创新主体(企业、高校和科研机构)投入和创新绩效之间的关系进行实证分析。研究结果表明,我国研发经费投入、人力资本投入与创新绩效之间具有长期均衡关系,而且高等院校人员投入对创新绩效影响较大,企业研发经费投入发挥的创新效果较好。从短期来看,引进研发人员对高校、企业和科研机构的创新产出影响较大,但东中西部不同区域创新主体参与创新活动的绩效差异性明显。     

哈尔滨市空间结构多年演化特征与影响因素研究

为揭示1898～2017年哈尔滨市城市空间结构演化特征,利用ArcGIS为研究手段对哈尔滨市主城区土地利用图进行矢量化并分析,进而采用定性与定量相结合的方法探讨其影响因素.结果表明:哈尔滨市主城区扩张具有阶段性;各类功能空间占比波动发展并趋于稳定;城市空间结构演化方式为向心式、离心式与扩散式并存;行政区功能逐渐趋于明晰,发展至今各个行政区行使各自的功能;在城市空间结构演化过程中,近现代出现的空间置换效应明显;历史因素、社会经济、政府政策均是城市空间结构演变的重要影响因素.     

定向气流TG-CVI法快速致密化盘状 C/C复合材料工艺

C/C复合材料因其特异性能在航空航天、武器装备等领域得到了广泛应用.但其制备过程中致密化周期很长导致成本居高不下,限制了C/C复合材料在众多领域的应用.采用定向气流温度梯度气相渗透(TG-CVI)快速致密化方法制备盘状C/C复合材料,并对其致密化行为和致密化工艺进行研究.结果表明:定向气流TG-CVI法能有效抑制气相沉积过程中C/C复合材料表面"结壳"现象,实现盘状C/C复合材料的逐层快速致密化,是制备盘状C/C复合材料较为理想的工艺.在1 080℃下,只需沉积67 h,C/C复合材料的密度就可达到1.8 g/cm~3,热解碳结构全部为粗糙层结构(RL).     

PW11O39Mn(Ⅱ)(H2O)5-/D301R异相体系的可见光催化性能研究

为了解决均相keggin型锰取代杂多阴离子PW_(11)O_(39)Mn(Ⅱ)(H_2O)~(5-)[PW11Mn]光催化剂在水溶液中难以回收利用的问题,选用D301R弱碱性阴离子交换树脂对其进行吸附,制备了PW_(11)Mn/D301R光催化材料。通过有机染料亚甲基蓝(MB)的可见光降解反应考察了PW_(11)Mn/D301R材料的光催化性能。实验表明,PW_(11)Mn/D301R在可见光照射下对MB有较高的光催化降解活性。此外,还系统考察了溶液中有其他阴离子存在时对光催化降解效果的影响,并提出了作用机制。本研究为高效利用太阳能去除水体有机染料污染物提供了一条新颖途径。     

板蓝根多糖对缺乳仔鼠十二指肠形态学的影响

为研究板蓝根多糖对缺乳仔鼠肠道形态的影响,将刚出生的仔鼠,根据不同处理方法分为4组:对照组不做处理,正常饲养;其余3组每天分别灌注0.9%生理盐水、20 mg/kg板蓝根多糖、40 mg/kg板蓝根多糖.在仔鼠0、7、14、21、28日龄时分别取样.通过大体解剖技术、常规石蜡切片、HE染色等方法,经Moticom成像系统测量不同组别仔鼠十二指肠的绒毛长度和隐窝深度,计算V/C值.结果显示:0～21日龄仔鼠使用中浓度板蓝根多糖灌胃可以使其十二指肠绒毛长度显著性增长,隐窝深度降低,V/C值增大;21～28日龄仔鼠高浓度板蓝根多糖灌胃可使其十二指肠绒毛长度显著性增长,隐窝深度降低,V/C值增大;对照组和0.9%生理盐水灌胃组十二指肠的绒毛长度和隐窝深度变化不大,V/C值亦无明显增大.可得结语,板蓝根多糖可以促进缺初乳仔鼠小肠形态发育,使其十二指肠绒毛长度显著性增长,隐窝深度降低,V/C值增大,且板蓝根多糖对缺初乳仔鼠小肠形态发育的促进作用随其日龄增加而增加.