新型四自由度并联机构结构及运动分析

提出了一种能实现空间三维平动和绕Z轴转动的4-PTT并联机构;应用螺旋理论对该机构的结构及约束特征进行了分析,并计算了机构的自由度;运用解析几何中的坐标变换和投影理论,求得了该机构位置反解的显式表达式;利用MATLAB以及ADAMS软件中的点驱动技术对该机构的运动输出和位置反解进行了仿真验证.该机构为一过约束机构,具有各分支完全相同、结构对称、刚度大等优点,可应用于工业装配机器人、微动机器人、多维减振平台、康复机器人等领域.     

基于多目标粒子群算法的主动座椅悬架滑模控制器设计

为提高汽车的乘坐舒适性和行驶稳定性,对车辆主动座椅悬架提出一种基于多目标粒子群算法的滑模控制器设计方法。首先,在建立三自由度1/4车辆主动座椅悬架系统模型的基础上设计了满足李雅普诺夫稳定性理论的滑模控制器;其次,基于滑模控制到达条件和滑模面的稳定条件结合Hurwitz稳定判据选择合适的滑模面参数;然后,以汽车悬架动挠度、轮胎动载荷和控制器控制力输出为约束,形成以座椅质心垂直加速度、座椅悬架动行程以及轮胎动位移为控制目标的多目标优化问题,对滑模控制器参数进行优化设计;最后,在MATLAB环境下基于多目标粒子群算法进行求解,并进行数值仿真模拟。仿真结果显示,经过多目标参数优化后各目标值明显减小,表明基于多目标粒子群算法的滑模控制器参数优化显著地改善了汽车的乘坐舒适性和行驶稳定性,为汽车主动座椅悬架系统的研究提供了理论依据。     

重型车辆主动悬架的滑模控制器设计及优化

为提高重型车辆的乘坐舒适性、操纵稳定性以及货物完整性,以四自由度1/2重型车辆主动悬架系统模型为对象,分析并实现悬架系统的模型解耦,结合Lyapunov稳定性理论和滑模控制方法对重型车辆主动悬架进行控制器设计及稳定性验证。以前后悬架动行程、控制器控制力输出要求为约束,以车身质心垂直加速度、前后悬架轮胎动位移以及俯仰角加速度为控制目标,对滑模控制器参数进行优化设计。结果表明,采用优化后的主动悬架能使重型车辆各项性能都有明显提高和改善。     

基于连续小波变换的热力管道裂纹识别研究

为保障热力管道的健康运行,通过连续小波变换开展热力管道的缺陷检测。针对无水管道、部分含水管道和完全输水管道三类典型的热力管道工况,建立了系统的有限元模型,获得了系统响应;通过连续小波变换得到了系统的模态信息并基于一阶振型差开展了裂纹识别研究。数值模拟表明,连续小波变换的裂纹识别功能强大,通过信号处理,可以精准定位裂纹位置和判断裂纹强度。本研究可为热力管道系统的缺陷检测提供一定的参考。     

滚凸焊分流与电极随动性对焊接质量的影响

本文分析分流和电极随动性对滚凸焊接质量的影响,为保证焊接质量,提出了在焊机转胎结构上应采取的所有措施和方法。     

串联机器人手臂末杆自由度的一种求法

串联机器人手臂的末端构件在空间中最多有6个自由度.在螺旋理论和运动输出矩阵的基础上,提出了又一种能够便捷地计算串联机器人手臂末杆构件自由度数目的方法,该方法为研究并联机器人打下了良好的基础.     

变拓扑并联轮胎成型鼓机构的动力学分析及仿真

针对一种新型并联轮胎成型鼓机构进行研究,对该机构进行了结构学分析,确定了该机构的自由度,并利用UG建立了该机构的实体模型.通过建立拉格朗日动力学方程对该机构进行了动力学分析,并利用ADAMS进行了仿真,为其应用提供了一定的理论依据.     

一种双层六棱结构橡胶隔振器的隔振性能

为了解决车辆油箱的振动及燃油晃动的问题,提出一种具有双层六棱结构的橡胶隔振器;采用橡胶超-黏弹性材料本构模型,建立橡胶隔振器的有限元模型,并利用ANSYS有限元仿真软件研究和分析该橡胶隔振器的隔振性能。结果表明:该橡胶隔振器具有较小的固有频率和共振放大率,理论上对振动的衰减能达到94.5%;将该橡胶隔振器安装在汽车油箱与车身连接处,可有效降低油箱内因燃油晃动产生静电的可能性,改善了汽车行驶时的安全性。     

关于学分制教学管理的几个问题

本文对学分制教学管理的产生、发展及模式进行了论述,针对我院的学分制提出了下一步的设想.     

汽车制动蹄滚凸焊机工艺参数研究

介绍了采用计算机数控技术和分流补偿装置的滚凸焊机的设计；分析了焊接主要工艺本数对滚凸焊质量的影响，为保证滚凸焊质量提供了一定的理论依据。