我国应对大震巨灾应急救援装备的技术需求研究

分析了我国大震巨灾特点, 比较了国内外大震巨灾应急救援装备技术现状, 在国家“汶川 8. 0 级地震应急救援科学考察”等项 目研究结果的基础上, 充分研究了我国实施大震巨灾救援在装备技术方面的各种阻碍因素, 在应急救援通信指挥、救援现场信息采集传输及救援技术和指挥决策专家辅助技术、废墟中生命搜索定位、适宜于大震巨灾后山体滑坡交通阻断和大规模建构物倒塌环境及废墟狭小空间等复杂条件下的营救和安全防护等方面, 给出我国大震巨灾应急救援装备的基本技术需求。     

废墟搜救机器人性能综合评价

我国已经成功研制出多款废墟搜救机器人。对它们的各项性能进行综合评价使进一步完善搜救机器人有着重要意义。因此,针对各类搜救机器人,建立了性能综合评价体系;并开发了相应的应用软件。首先,简要介绍了现有的五类废墟搜救机器人;其次,构建了各类机器人的性能评价指标体系,并制定了指标测试规范;再次,结合客观评价与主观评价的概念,提出了一种新的综合评价方法:AHP-熵-模糊综合评价法;最后基于以上评价指标体系及评价方法,开发了废墟搜救机器人性能综合评价软件,软件功能包括各类信息、数据的管理及性能综合评价的实现。本文的研究成果为搜救机器人性能的综合评价提供了重要理论依据,并具有一定的实用价值。     

一种蛇形机器人蜿蜒运动的实现及环境适应性研究

生物蛇数量众多的脊椎骨以及无足的身体结构,使其形成了特殊的蜿蜒式前进步态,能够广泛适应于草地、沙漠和湖泊等起伏地形,这种节律性的运动方式被证明是由中枢模式发生器(CPG)控制的.利用Hopf振荡器的稳态特性建立了能够实现蛇形机器人蜿蜒步态的CPG步态控制网络,依据蛇形机器人的模型仿真器得到了控制蜿蜒运动的CPG网络参数,并利用该网络的输出蛇形机器人成功实现了前进.根据Hopf振荡器对控制参数突然变化的良好适应性,通过在线调整得到了新的输出.讨论了面对复杂环境时蛇形机器人转弯运动的实现以及改变蛇形机器人身体S波构形来提高其环境适应性的方法.在蛇形机器人样机上的实验证明了基于CPG的运动控制方法在蛇形机器人蜿蜒运动上的有效性.     

基于大型工程机械的城市地震灾害辅助营救属具技术初探

城市直下型地震巨灾救援是世界地震救援领域面临的重大挑战,我国在城市地震救援方面有过惨痛损失和教训。结合近年来国内外地震巨灾救援实际,重点分析了国内外地震救援大型机械装备的需求、现状和问题,提出了研制救援属具、通用接口与操作技术的解决思路,使现有通用大型工程机械设备能快速转化为具有多种救援作业能力的专用救援大型机械装备,实现具有专业救援功能的大型救援装备能够在第一时间快速投入生命营救,满足未来城市直下型地震巨灾救援对专业大型救援装备的迫切需求。     

浅析建设工程“现场抽签法”和“经评审的合理低价法”

通过当前建设工程招投标过程中无标底的分析,提出了存在的问题和不足,并有针对性地提出了现场抽签法和经评审的合理低价法的意义     

基于振荡器模型的蛇形机器人的步态仿真

自然界中的生物蛇具有多种周期性运动方式如蜿蜒运动、直线运动和侧移运动等,步态的多样性极大的提高了自然蛇对复杂环境的适应性.生物学家通过研究证明脊椎动物的这种节律性运动方式是由中枢神经模式发生器(CPG)控制的.针对蛇形机器人高自由度的机械结构和不同步态的运动特点,利用Hopf振荡器模型的稳态特性建立了蛇形机器人的CPG步态模型,通过ADAMS仿真实现了1种九连杆八关节机器人样机的蜿蜒运动和三维空间内的侧向蜿蜒运动,并讨论了 2种步态之间的切换.仿真分析结果证明该CPG模型在实现蛇形机器人2种步态控制上的有效性.