欧拉角参数表示下姿态的二阶运动奇异性

由于姿态空间的拓扑结构可知,空间刚体姿态任意三参数表示的奇异性是不可避免的.通过求得关节空间和姿态空间的角速度和角加速度之间的关系,进而得到在12种欧拉角参数表示下,姿态在某些位形空间上都具有二阶运动奇异性.在获得各种欧拉角表示的一阶和二阶奇异位形后,在工程控制中就可以根据实际需要选择适当的欧拉角以避开这些奇异位形,避免驱动机构在输出动量和力矩时造成混乱.     

城市收缩的识别及其影响因素

针对地区之间的发展不均衡程度加重，城市收缩现象愈发普遍问题，通过灰色预测对未来城市人口数量进行预测，并与前一阶段人口数量数据相结合对城市收缩情况进行分类，使用双向固定效应模型建立城市人口数量与其影响因素之间的函数关系．结果表明，灰色预测模型能够较为准确地预测城市人口数量，在结合前一阶段人口数量的基础上，以年均人口流失率为标准，能够合理地对城市收缩情况进行分类；双向固定效应模型能够较好地拟合城市人口数量与其影响因素之间的函数表达式．     

多目标水资源规划与仿真

针对我国人多水少、水资源时空分布不均、污染严重和水生态恶化等问题,结合水资源开发利用控制、用水效率控制和水功能区限制纳污以及万元工业增加值用水量呈现下降趋势,建立了多目标规划模型和自回归分析模型.以北京市和新疆维吾尔自治区为例进行数值仿真,通过Lingo软件对目标函数进行最优分析.结果表明,多目标规划模型和自回归分析模型能够合理地规划工业用水量和农业用水量,具有贴合实际,可行性高,适用范围广等优点,亦可应用于其它资源的分配.     

关于三角代数上的广义Engel条件

设R是有单位元的交换环,A,B是R上酉代数,M是非零(A,B)-酉双模。D是三角代数T上的导子。本文刻画了三角代数上满足广义Engel条件[[…[[D(X~m)X~n-X~pG(X~q),X~(n1)],X~(n2)],…],X~(nk)]=0和[D(X),X]_kX-X[G(X),X]_k=0的导子的结构。     

线性方程组的反解

通过实例讨论克拉默法则的逆向问题、齐次线性方程组的逆向问题及非齐次线性方程组的逆向问题等线性方程组反解问题.     

Clean环的推广

将clean环的定义推广到任意环(不必有1),证明了以下结论:(强)clean环的理想是(强)clean环;若I是R的一个理想,且I蘆(R),则R是clean环当且仅当R/I是clean环,且其幂等元可提升;R是clean环当且仅当R/J(R)是clean环,且其幂等元可提升;左Artin环是clean环;直积ΠRi是(强)clean的当且仅当每个Ri是(强)clean的;若R是clean环,G是阶为2的群,满足一定条件,群环RG也是clean环.还证明了有些上三角矩阵环是clean环,推广了已有的一些结果.     

自适应RGV动态调度模型与仿真

针对车间中RGV为CNC上料的调度问题,提出一种基于排队论方法和FIFS准则的RGV动态调度模型,给出CNC工序分配方式和RGV调度算法,通过MATLAB软件分别进行单工序和双工序2种工作状态下的仿真,研究其在应对机器故障等突发状况时的适应能力。结果表明:基于排队论的RGV动态调度模型是一种周期性的自适应调度模型,在面对突发状况时能够及时作出调整,自适应能力强。