基于旋量与包络理论的蛇形机器人安全攀爬

针对正交关节连接的蛇形机器人,文中提出了一种新的基于旋量与包络理论的螺旋攀爬运动研究方法.首先应用旋量理论对蛇形机器人进行运动学建模与求解,以降低传统D-H参数法建模的复杂性;然后基于包络思想分析蛇形机器人在攀爬运动过程中与圆柱杆的接触关系,提出了二值图像表示法来揭示机器人与圆柱杆的包络状态;最后基于弹性包络的分析结果,求得蛇形机器人的螺旋攀爬力,进而提出以安全攀爬力和攀爬系数为优化目标的控制参数优化模型.仿真结果表明,攀爬力与弹性包络状态间具有一致性,从而验证了文中提出的优化模型的正确性.     

牛奶中菌群间相互作用的时滞模型

考虑牛奶中营养物质乳糖与乳酸菌、酵母菌相互转化的转化时间,建立了牛奶中菌群相互作用的时滞模型,并利用微分方程定性分析的方法,给出了非负平衡点的稳定性条件.     

基于高阶累积量和改进GRNN的CSI手臂行为识别

为了挖掘信道状态信息(channel state information,CSI)在手臂行为识别中的非线性深层特征,提高识别准确度,提出了一种基于高阶累积量和改进广义回归神经网络(generalized regression neural network,GRNN)的CSI手臂行为识别算法.离线阶段,将在不同手臂动作下...     

牛奶中菌群间相互作用的时滞模型

考虑牛奶中营养物质乳糖与乳酸茵、酵母菌相互转化的转化时间,建立了牛奶中茵群相互作用的时滞模型,并利用微分方程定性分析的方法,给出了非负平衡点的稳定性条件．     

有约束多目标系统的模糊匈牙利决策及其应用

首先将指标值矩阵转化为模糊关系合成矩阵，再将模糊关系合成矩阵与解决指派问题的匈牙利方法结合起来，提出了有约束多目标系统的一种新决策方法——模糊匈牙利法，并建立其模型，该模型可用著名的匈牙利算法来求解。最后应用该法于文献［1～3］中的实例，通过比较，方法简便，效果很好     

碱性脂肪酶产生菌的筛选与产酶条件及酶学性质研究

作者从泸州油脂厂附近的土壤中,筛选到一株产碱性脂肪酶活性较高的细菌,经初步鉴定为假单胞菌(Pseudomonassp.).经对该菌株进行产酶条件和酶学性质研究发现,该菌株的最适产酶发酵培养基为(%):酵母浸出汁1.5,黄豆粉1,NaCl0.2,K2HPO40.2,NaH2PO40.2,MgSO4·7H2O0.01,初始pH8.5.100mL三角瓶装液10mL,30℃,150r/min摇床培养48h,酶活最高可达19.1U/mL.酶的最适反应温度40℃,最适pH8.5,该酶具有较好的热稳定性.     

珠三角地区稻田周边杂草的群落分析

 对珠三角地区的中山、东莞、珠海和广州市的稻田周边杂草群落进行研究,调查群落的多样性和均匀度。结果显示,珠三角地区稻 田周边生境共有杂草25科,57种;中山稻田周边杂草多样性最低,均匀度最高,广州稻田周边杂草的多样性最高,但均匀度最低; 各地之间的群落结构存在显著差异。研究表明,稻田周边杂草群落多样性受工业化和农业集约化的影响;工业化和农业集约化程度 高,杂草群落多样性越低。     

具有输入时滞不确定切换系统的鲁棒稳定性分析与控制

本文研究了一类输入中同时存在常时滞和时变时滞不确定切换系统的鲁棒稳定性及控制问题,依据还原法思想,Lyapunov稳定性理论并结合LMI,设计了切换系统的状态反馈控制器及相应的切换策略,并给出了系统在控制器作用下稳定的充分条件,仿真算例证明了本文方法的有效性. 最后证明系统在某些情况下使用还原法所设计的控制器与传统的无记忆控制器相比能够镇定更多的系统。     

一种模板匹配和神经网络的车牌字符识别方法

提出了一种基于模板匹配和神经网络的车牌识别方法。该方法集成了模板匹配识别车牌字符和神经网络识别车牌字符的优势,可有效地提高车牌字符的识别率、识别速度和识别系统的泛化能力。实验结果表明：大多数情况下,该方法的识别率超过90%,识别时间不超过1200ms,能有效地识别各种车牌中的字符,满足实际系统的要求。     

Urban Intersection Traffic Signal Control Based on Fuzzy Logic

IntroductionTraffic signals are essential in transportationnetwork management.A number of traffic signalcontrol methods have been developed in the past.Recently,a major research focus has been theapplication of artificial intelligence techniques,such as expert systems,fuzzy logic,neuralnetworks,and genetic algorithms for intersectionsignal control.　 Pappis and Mamdani[1] developed fuzzy rules toevaluate the suitability of extending a currentgreen phase by different time durations based on ac…