对抗环境下足球机器人路径规划

在RoboCup中型组足球机器人比赛环境下,实现机器人实时、有效的路径规划是赢得比赛的重要前提.充分考虑到足球机器人比赛中实时性和对抗性的特点,采用具有实时性优势的人工势场法,并综合考虑障碍物、目标点以及机器人之间相对位置和相对速度的关系,提出一种相对威胁系数的概念.该系数能够反映比赛中双方机器人实际对抗的强弱程度.将相对威胁系数应用到传统的人工势场中,形成一种新的改进型人工势场法,较好地解决了对抗环境下机器人路径规划中一些实时性、有效性的问题.仿真实验验证了所提出算法在足球机器人比赛系统中具有可行性.将该算法应用于交龙足球机器人上,在实际比赛中取得了较好的成绩.     

气水合物形成时的诱导时间定义辨析

以气水合物形成过程中的诱导现象为基础,借助于微观和宏观概念对各种理论模型提出的诱导时间定义进行了归纳和总结,分析了其中的区别和联系.进一步明确了诱导时间及其相关时间间隔段的含义及特殊状况下诱导时间的确定方法.为使诱导时间的测量更具操作性和定义具有普遍适用性,切实将其作为判断促进剂或抑制剂影响水合物形成动力学的依据,建议将诱导时间定义为从反应开始到系统某状态参数发生急剧变化所经历的时间,即系统从水合反应开始到产生大量可视晶体所需要的时间.     

一种重构数字地形模型方法研究

提出了一种从CAD的DXF图形接口文件中提取地形等高线图元几何数据、应用层次B样条逼近算法对大规模散乱数据作曲面拟合来重构三维地形模型的方法,并研发了实现软件.解决了直接由CAD地形图建立地形模型的问题,为利用已有资料提供了有效途径.     

基于模糊Petri网的事故树模糊分析方法研究

为了降低获取现场采样数据精确值的难度并提高事故诊断的准确性,根据模糊事故树和模糊Petri网均具有描述事件发生因果关系链这一共同特征,采用模糊Petri网来表示事故树,建立了事故树的模糊Petri网模型,在Petri网中对事故树进行了模糊分析研究.该方法不仅可以对顶上事件各特征量进行估算,还能利用模糊Petri网推理算法进行事故诊断,实现了Petri网与事故树的紧密结合,使事故诊断更加切合实际.引入模糊集合理论到事故树分析方法,用模糊数来表示事件发生的概率,减小了获取底事件发生概率精确值的难度,在一定程度上修正了事故概率统计数据的误差.该方法可以将生产现场的实测数据与专家经验数据结合起来,使得分析结果更接近于工程实际.图2,表1,参13.     

胸腔闭式引流结合博莱霉素治疗45例恶性胸水疗效观察

目的观察胸腔闭式引流结合腔内注射博莱霉素治疗恶性胸水的疗效和毒性反应.方法对45例恶性胸水患者采用胸腔置管闭式术基本引流完后,腔内注入博莱霉素,每周1次,在胸水再生的情况下重复引尽胸水及腔内给药.结果45例患者完全缓解(CR)12例,部分缓解(PR)23例,缓解率(CR+PR)77.7%.发热3例,恶心呕吐3例,胸痛8例,均为Ⅰ度.结论胸腔闭式引流结合腔内注射博莱霉素治疗恶性胸水,疗效好毒副反应少,病人耐受性好,值得临床推广应用.     

基于鱼群算法的油田多级站定位优化方法研究

为了解决油田多级站定位优化问题,建立了该问题的大规模非线性MIP模型,该模型用传统方法求解相当困难.为了方便鱼群算法对该问题的求解和提高解算速度,对模型中的连续实型变量进行离散化处理,从而使整个优化模型变成纯0-1非线性IP模型.在解算过程中,用人工鱼体能累计和消耗程度来调度人工鱼行为;用海明距离度量人工鱼个体间的距离;采用随机步距移动的贪婪法描述个体追尾行为;采用鱼群规模、视野大小、拥挤程度和最低生存体能控制等方法实现局部最优解逃逸策略;采用最大迭代次数和迭代过程中最优解平均值变化程度来控制迭代终止时机.算例结果表明,该算法计算速度和稳定性有较大提高,可在微机上稳定地获取问题的最优解.     

基于RBF网络的漏磁检测缺陷定量分析方法

为了正确评估油气管道的使用寿命和安全状况,需根据漏磁检测信号特征对缺陷进行准确的定量分析。提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络、用于定量分析油气管道缺陷的迭代方法,给出了具体的算法步骤,并采用自适应学习机制来训练网络,既加快了该算法的收敛速度,又避免了陷入局部最小值问题。仿真结果表明:该方法不仅训练速度明显快于普通反向传播(BP)网络,而且最大量化误差仅为0.26%。该方法有助于提高漏磁检测的准确度,可为油气管道的安全评估提供可靠的依据。     

石家庄市多年降水分析及雨水利用研究

主要介绍了石家庄市的水资源短缺情况,通过对该市54年降水资料的分析,指出了实施城市雨水资源利用的重大意义和可行性,并结合雨水水质分析提出了石家庄市雨水利用的方法,即雨水初期弃流后,经过滤、沉淀、消毒进入储水池,用于绿化、洗车及喷洒路面等,该工艺可首先用在生活小区和机关事业单位。     

资本经营中的财务理念问题

资本经营是市场的产物,是由市场经济追求价值“滚动”增值、实现不断增多的利润这种内在本质要求所决定的一种基本的经营形式。是利用市场法则,通过资本本身的技巧性运作或资本的科学运动,实现价值增值、效益增长的一种经营方式。     

中国龙狮运动市场特征及其影响因素分析

运用文献资料法、问卷调查法、访谈法与数理统计法对中国龙狮运动市场特征及其影响因素进行研究,探讨了中国龙狮运动的市场现状,分析了中国龙狮运动市场发展的主要影响因素,并在此基础上提出中国龙狮运动市场改革与发展的对策和措施。