农业机器人视觉导航试验平台

搭建了四轮驱动农业机器人视觉导航试验平台。设计了基于AVR单片机的下位机控制器,实现了4个电机的独立速度控制及其与上位机间的串口通讯功能。将最小二乘法和线扫描算法相结合,实现了农业机器人在作物行间行走的导航路径提取的视觉导航算法。测试表明:该算法具有较好的实时性,可以应用于农田两行作物间的导航试验。     

一杯咖啡背后的拓扑

日常喝咖啡,可以使我们感悟到奇妙的拓扑学原理。我们均匀搅拌咖啡,咖啡静止后会有一个分子回到初始位置,这是经典的布劳威尔不动点定理,我们用代数拓扑的方法加以证明;咖啡拉花经过搅拌后变得愈发复杂,但是咖啡拉花的抽象模式保持不变,这反映了曲面同胚映射的动力学特性,可以用泰希米勒空间和布劳威尔不动点定理加以证明。     

高含硫气藏液硫沉积对储层伤害的实验研究

目前针对储层中液硫沉积方面的研究多局限在气-液硫两相渗流方面,未见低于最大束缚硫饱和度条件下的储层伤害方面的报道,为此提出一种在岩心中建立低于最大束缚硫饱和度的实验评价方法,测试不同物性岩心在不同液态硫饱和度下的伤害程度,分析储层液态硫饱和度的影响因素和液态硫在孔隙中的微观分布形态.实验结果表明,相同地层压力下,随实验温度(120～160℃)增加,液态硫在岩心中的沉积能力减弱;相同实验温度下,随地层压力的降低,岩心承受的有效压力增加,束缚硫饱和度增加.相同条件下,岩心物性越差,液硫沉积伤害程度越大.对实验后的岩心进行扫描电镜发现,岩心孔隙中均有液硫沉积堵塞,沉积在孔隙中的单质硫粒径主要分布在3～16μm.     

衬套类橡胶悬置静刚度的预测

静刚度作为橡胶悬置设计的目标参数之一,同时也是橡胶悬置各项特性研究的基础。为了在橡胶悬置新产品制造前就获得其静刚度值,今提出一种静刚度值的预测方法,以降低新产品的开发成本。以一款衬套类橡胶悬置作为研究对象,从橡胶材料的基础力学性能试验出发,通过橡胶单轴拉伸试验获得试件的应力-应变关系,结合Mooney-Rivlin橡胶本构模型,通过曲线拟合的方法来获得该悬置橡胶材料的本构模型参数;在Unigraphics NX软件上完成悬置模型建立,并通过Hypermesh软件完成前处理,在Abaqus软件中进行静刚度有限元分析,经计算得到衬套类橡胶悬置静刚度的预测值;利用MTS700Hz动态仪实测橡胶悬置的静刚度,将橡胶悬置仿真试验静刚度值与实测静刚度值进行比较,得到X、Y、Z 3个方向的刚度误差分别为7.2%、6.6%、3.2%,相对误差在允许的误差范围之内,从而证明了利用该方法可有效预测橡胶悬置的静刚度。     

溶胶-凝胶环糊精衍生物CEC开管柱分离TATB炸药副产品

采用溶胶-凝胶法制备的2,6-二丁基-β-环糊精(DB-β-CD)开管毛细管电色谱柱,分离火炸药生产过程中的副产品甲苯富集物和丙酮富集物.通过考察缓冲液的pH值、物质的量浓度、有机添加剂的体积分数比等因素优化分离条件,实验获得了高达几百万塔板数/m的柱效和较高的分离度.通过与C18填充柱毛细管电色谱以及高效液相色谱分离同种样品的结果比较,从侧面论证了采用溶胶-凝胶法制备的2,6-二丁基-β-环糊精(DB-β-CD)开管毛细管电色谱柱分离火炸药生产过程中的副产品是行之有效的方法.     

KTa0.25Nb0.75O3纳米棒的合成及光催化特性研究

采用聚合物辅助水热法合成具有正交钙钛矿结构的单晶KTa0.25Nb0.75O3 (KTN)纳米棒.微结构分析表明,聚合物的种类和配比对水热体系中KTN纳米棒的取向生长有重要影响,添加聚乙烯醇(PVA)时可获得[001]取向的KTN,同时添加聚丙烯酸(PAA)和PVA时可获得[110]取向的KTN.此外,两种取向的KTN纳米棒表现出明显不同的光催化性质.     

基于Mo/SiO2布拉格声反射器的体声波谐振器的制备及其性能分析

采用射频反应磁控溅射法在p型(100)单晶硅衬底上交替沉积Mo/SiO2薄膜作为布拉格声学反射层,通过原子力显微镜(AFM)及扫描电子显微镜(SEM)分别表征声反射层薄膜的表面和截面形貌,研究溅射工艺条件对SiO2薄膜微观形貌的影响.采用MEMS工艺流程制备基于c轴择优取向AlN压电薄膜的SMR型谐振器.并对谐振器的S11参数进行测试分析,得到谐振器的中心频率为1.7 GHz,表明实验所制备的SMR型谐振器在质量传感方面具有一定的应用前景.     

混凝土中毛细压力饱和度关系模型

首先分析了混凝土中毛细压力产生的原因,进一步分析了毛细压力与孔隙内水分弯液面之间的相关关系以及毛细压力与相对湿度之间的联系.利用圆柱孔模型对排湿过程同一相对湿度对应饱和度比吸湿过程高这种滞后效应进行分析.根据滞后效应的分析,基于已有的吸湿过程中毛细压力与饱和度关系提出了预测排湿过程中毛细压力与饱和度之间的关系模型.进一步引入等比容吸附热量的影响,分析了温度对排湿过程中毛细压力与混凝土内饱和度之间关系的影响,结果发现随着温度的升高同样饱和度对应的毛细压力数值逐渐降低.     

混凝土结构空间多尺度环境作用研究

在分析混凝土结构所受主要环境作用的基础上,借鉴国外环境作用在空间尺度上的划分方法,针对中国的气候环境,建立了混凝土结构的空间多尺度环境作用模型框架,包括全局环境、地区环境、工程环境、构件表面环境和构件内部环境五个尺度,并得到了空间多尺度环境作用数学模型.以环境作用中的大气温度为例,在考虑各尺度上不同环境条件影响的基础上,由全局环境尺度上的环境作用值开始,通过地区环境、工程环境以及构件表面环境尺度上的逐步调整,最终计算得到混凝土内部的环境作用值,为混凝土结构的耐久性评估和设计提供依据.     

游仆虫皮层细胞骨架立体结构的研究

游仆虫整个皮层细胞骨架由纤维篮组成,其中,口皮层骨架包括口围带小膜托架及其上方附着纤维和下方的深部纤维,以及波动膜托架;腹皮层骨架包括表膜下纵纤维层及其上方纤维网,棘手基部纤维及其向周围伸展的放射纤维,以及下方的深部纤维层;背皮层骨架包括表膜下纵纤维层及其上方的纤维网;口皮层骨架和有腹皮层骨架之间的纤维结构发生过渡状态的交互式联系;此外,作者在此基础上,并根据现有的资料,总结了现有的资料,总结了游