一种基于新奇的动作发育模型

机器人的动作是一切活动的基本单元。就足球机器人而言,好的动作设计实现是决策实现的重要保证。传统的强化学习模型在整个学习过程中使用恒定学习速率,导致在未知环境下收敛速度慢,且适应性差。针对以上问题,提出了一种新的动作发育模型——基于新奇的动作发育模型;该模型在学习过程中使用基于状态的遗忘均值的学习速率,更加符合人类发育的真实过程。模型采用内在价值系统,该系统由三部分组成:奖励、惩罚和新奇评判。在机器人足球比赛中,通过机器人截球实验表明,该模型在不断变化的环境下可以高效而准确地完成相应的截球动作。     

一个新算术函数及其混合均值

利用初等方法和解析方法,研究了新算术函数fk(n)的性质,获得了一个较强的均值渐近公式。     

传递对准MRP-CDKF算法

基于主、子惯导系统传递对准受控角运动和修正Rodrigues参数(MRP)的三参数描述姿态运动最小实现特点,建立了主、子惯导系统传递对准MRP非线性误差模型.根据四元数加权均值计算方法以及MRP与四元数关系,实现MRP的间接加权均值计算;根据MRP乘法定义实现MRP预测误差方差矩阵求解,进而建立修正Rodrigues参数-中心差分卡尔曼滤波(MRP-CDKF)算法.利用该算法对MRP非线性传递对准误差模型进行研究,结果表明:该算法的姿态失准角估计误差都能在10s之内收敛到0′附近;考虑杆臂向量与不考虑杆臂向量时的系统速度误差在±0.1m/s内.     

改进线性兴波阻力帐篷函数法及实船型线优化

针对线性兴波阻力帐篷函数法阻力计算及相应的船型优化方法不能反映实际船体对称面形状这一局限,提出一种定义在实际船体对称面上的船体曲面近似函数,将该船体曲面近似函数代入线性兴波阻力表达式,用该表达式与原帐篷函数法计算同一船型的兴波阻力系数,对比结果表明在多数速度区间内比后者更加接近试验结果.由此表达式建立以船体型值为变量的最小兴波阻力二次规划数学模型,此模型适用于任意给定的由曲线、折线围成的非矩形船体对称面区域,尤其适用于舰船前体及其球鼻首的优化.基于二次规划优化模型对仿DDG51船型进行一系列型线优化设计,在理论上获得了20%以上的兴波阻力减阻效果.     

酶酸结合法降解植物纤维素新工艺

以麦秸为材料,研究乙酸、盐酸等对纤维素酶降解纤维素的影响;设计出降解纤维素的2个工艺方案:方案1是先酸解后酶解;方案2是先酶解后酸解。在这2种工艺方案基础上,研究一种酶酸循环降解法(CDCA法)。研究结果表明:方案2优于方案1;CDCA法亦明显优于方案1和方案2;以CH3COOH,HCl和纤维素酶为降解剂,在常压、温度低于100℃、反应12～15 h的条件下,CDCA法能使纤维素转化成葡萄糖的转化率达98.68%,反应终液中葡萄糖质量分数达5.38%;与常规技术相比,CDCA法只需25%的醋酸、50%的盐酸和少量的酶,可以大幅度地降低纤维素转化成葡萄糖的成本;本研究的酶酸结合法降解纤维素新工艺具有条件温和、工艺简单、成本低和周期短等特点,该工艺方法可为发酵工业上以纤维素为原料从事乙醇、抗生素、SCP等产品的开发生产及环保上固态生活垃圾的生物处理提供科学依据。     

基于旋量理论的三顶点刚性折纸可折叠性分析

多顶点刚性折纸机构是可实现折叠和展开运动的一种空间机构,三顶点刚性折纸机构为多顶点中的一种形式,针对三顶点刚性折纸机构可折叠性问题,提出了运动学中基于旋量理论分析此类型机构可折叠性的方法;将三顶点刚性折纸机构运动学等效为双支链闭环的6R机构,建立该闭环机构的速度方程,对运动副的运动旋量之间的线性相关性进行判断,确定运动等效机构的可动性;基于Grassmann线几何原理,确定不同类型刚性折纸机构的维数,验证该类型刚性折纸机构运动旋量的线性关系;三顶点刚性折纸机构运动学等效与分析机构运动旋量线性相关性的综合方法,能够实现从运动学分析角度判断三顶点刚性折纸机构的可折叠性,并可拓展到其他多顶点刚性折纸机构的研究。     

基于"互联网+"的生物化学课程建设与探索

生物化学是生物学相关专业的重要基础课.河南农业大学生物化学教学团队建设了生物化学网络教学平台,基础生物化学MOOC、虚拟仿真实验教学共享平台及生物化学微信公众号等多种线上教学平台,包括基础理论、实验技术和前沿进展.相关内容辅助学生夯实理论基础、提升实验技能、培养学习兴趣.生物化学系列在线课程建设对探索线上线下混合式教学模式,拓宽高素质专业人才培养途径和方法具有重要意义.     

"昆仑-黄河运动"与我国自然地理格局的形成

"昆仑-黄河运动"是发生在早、中更新世之交的一次强烈的构造运动.这次构造运动不仅影响到了整个青藏高原,把高原面抬升至3000～3500 m,局部地区的山地上升到4500～5000 m的高度,导致青藏高原进入冰冻圈,而且影响大气环流型式,形成了东亚季风的现代格局.冬季风加强和夏委风减弱使得我国北方干旱化加剧,沙漠面积扩大,湖泊消退,亚热带植物从秦岭以北南撤到南方,而且使得黄土堆积范围得到扩展,黄土堆积速度加快.这次构造运动后基本形成了我国自然地理的现代格局.     

基于迁移的联合矩阵分解的协同过滤算法

早期的协同过滤算法利用矩阵分解来解决数据稀疏问题,但是严重的稀疏问题导致矩阵分解的性能很难满足应用的需求.随后,迁移学习被引入到协同过滤的研究中,它主要利用辅助域和目标域的公共用户的各种信息来解决目标域的数据稀疏问题.虽然通过引入辅助域的信息能够帮助目标域获取更多的知识,但是在公共用户包含的公共商品项目少的情况下,只利用公共用户的浅层特征来度量用户的相似性,不能很好地捕捉用户的潜在特征,相似性度量效果不好.为此,本文提出了一种基于迁移的联合矩阵分解协同过滤模型,以公共用户为锚,将两个领域的用户和商品映射到一个潜在的语义空间.模型通过对两个领域的用户 商品评分矩阵在以公共用户信息作为约束项的情况下,进行联合矩阵分解,在实际基准数据集上的实验结果表明,本文所提出的方法明显优于现有基于相似度计算的迁移学习方法,也证明了模型的有效性.     

10项影响未来生活的新发现

正看透大脑的构造?哈利波特的隐形斗篷?这些真的只存在于科幻和魔幻小说中吗?NO!在科学家的实验室中,这些正在逐渐通过科技这一伟大的"魔法师"变成现实。在不久的未来,它们也将影响我们的生活。1.能够一眼看穿大脑结构的技术如果你百度一下"透明老鼠",一大波透明的啮齿动物便会向你"袭来"。由于日本RIKEN脑科学研究所科学家的辛勤工作,如今想要看穿动物的大脑组织,已经不算什么难事儿了。科学家们发现了一种由