基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

在移动机器人路径规划任务中,针对传统人工势场法中存在的目标不可达问题,提出了一种新的斥力改进函数的设计方法.在原来的斥力函数中加入一个调节因子,并对障碍物的作用范围采用人为分段的方式,有效解决了目标不可达问题,使机器人能够顺利到达目标点.将改进后的人工势场法应用于移动机器人路径规划,并利用Matlab软件进行了仿真实验.实验结果表明,基于改进人工势场法的移动机器人路径规划算法简单、有效.     

一种极小化两个凸函数之和的混合近似邻近点算法

本文提出一种混合近似邻近点算法以求解极小化两个凸函数之和的无约束优化问题。通过将邻近点算法中的优化问题转化为一系列极小化近似函数的子问题来求解,以得到此优化问题的最优解。在子问题中用线性模型来取代原问题目标函数中非线性程度较低的函数,而在下一个子问题中,用二次模型来取代非线性程度较高的函数,进行交替运算。在临近点算法的框架下,求出原问题的解。最后给出3个算例以说明本文所给出的算法是有效的。     

不确定经验分布下的成套订单数模型

基于不确定理论,在单机加权成套订单数问题中,建立了该问题的新的不确定模型,并利用不确定经验分布的方法对此类问题进行了说明.最后给出算例,并且运用Matlab求出了其最优解.     

一类非线性整数规划问题的切平面分支定界算法

针对一类非线性整数规划问题,提出了一个基于切平面的分支定界算法.在这个方法里,用切平面方程将非线性可行域线性化,同时在子问题上确定可行方向,生成切平面,切掉没有整数解的可行域,缩小了可行域,可以减少分支的次数,并进行了收敛性分析和证明.     

异构网络中高能效动态流量卸载

研究了异构网络中,以优化系统能效为设计目标的动态流量卸载。综合考虑了用户移动性和业务动态性的影响,利用动态规划理论对异构网络中的流量卸载问题进行了建模分析,将系统能效在连续时间上的优化问题转化成多阶段决策的最优化问题。在此基础上,基于延时流量卸载的思想,利用动态规划的分析模型,提出了一种系统能效优先的动态流量卸载算法。仿真结果表明,与已有的流量卸载算法相比,提出的动态流量卸载算法能有效地提升系统的能量效率。     

基于线性耦合振荡器模型的仿人机器人步态规划算法

在采用线性耦合振荡器模型的仿人机器人步态规划中,振荡器部分参数依靠手动调整难以获得能稳定行走的值,故提出了一种优化振荡器参数的算法以改善整个步态规划方法.将机器人的步行速度、行走过程中的质心振动幅度和ZMP(zero moment point)曲线的回绕率组合起来作为优化目标,定义并选定ZMP稳定裕度为约束条件,采用带约束的非线性优化方法作为求解工具,在部分参数固定的情况下,计算得到线性耦合振荡器部分参数的最优值.仿真结果表明,优化方法选择的参数能在保证较大ZMP稳定裕度的情况下实现机器人的快速步行.在DARwIn-OP仿人机器人开放平台上进行的步态规划实验结果表明,优化得到的线性耦合振荡器参数能保证仿人机器人以较大速度稳定行走.     

改进能量函数的Seam carving图像缩放方法

Seam carving算法是一种基于图像内容的缩放方法.这种方法在进行图像缩放时,可能会引起图像视觉主体的变形.为了改善Seam carving算法,采用基于图论的显著图模型(Graph-based Visual Saliency,GBVS)产生的显著度图与图像的梯度图相结合的方法计算像素点对人的视觉的重要性.实验表明,这种方法比Seam carving图像缩放算法有更好的缩放效果.     

求解0-1背包问题的动态规划改进算法分析

为了改善动态规划法的空间复杂度,基于动态规划算法的一种改进策略,提出了采用动态链表结构存储数据的实现方式,从而达到降低空间复杂度的目的。通过运算验证,表明该改进方法是可行有效的,且其空间复杂度有所优化。     

泉州伊斯兰建筑遗存的遗产价值与保护规划

阐述福建泉州清净寺、伊斯兰教圣墓和丁氏宗祠等伊斯兰建筑遗存的历史与现状,并从世界遗产的视野对其进行类相比较与遗产价值分析.结合已有的保护规划,提出泉州伊斯兰建筑遗存保护规划的建议.     

LAN环境中的分布式同步方法研究

为了满足LAN网络环境下各节点对于同步精度的要求,提出了一种分布式实时同步方法,该方法基于中间层的同步模型,具有基本的一致性约束和严格的同步误差控制.该方法在初次同步与后续的周期性再同步过程中,通过对进程进行功能划分与合理规划,为各节点提供了快速有效的通信环境.在RT Linux环境下应用该方法对实验节点进行同步,并对实验前后的时钟误差进行测量.结果表明,在小规模的分布式LAN环境下,该方法能够在长时间的运行中实现节点间的同步效果并将时钟误差严格控制在合理的范围内,有效地提升了同步效率,保证了LAN环境的实时性.