仿猎豹四足机器人结构设计与分析

为满足四足机器人高速奔跑运动性能所要求的脊椎具有柔性和腿结构具有良好的缓冲性能要求,在仿猎豹四足机器人上设计了一种液压驱动的柔性脊椎和腿结构.该脊椎是变截面梁,中间有柔性.该腿结构有髋关节和膝关节,有3个自由度,髋关节有2个主动自由度,即侧摆自由度和俯仰自由度,膝关节具有被动的俯仰自由度.对该脊椎进行了力学分析,对该腿结构进行了刚度特性分析和运动学分析,并对机器人进行了Bound步态仿真.仿真结果表明,这种具有柔性脊椎和非线性刚度变化的腿结构的仿猎豹四足机器人,能够以Bound步态实现较快的稳定奔跑,且足端接触力较小,由此验证了柔性仿猎豹四足机器人脊椎和腿结构的设计是有效的.      

有线电视建设和维修管理谈

本文从有线电视的建设、网络改造和有线电视网络维护管理策略多个方面进行了探讨。     

A New Catalyst in the Crease Recovery Finishing of Silk Fabrics with Epoxide

IntroductionSilk, among natural and synthetic fibers, is one of themost favored textile materials because of its excellent wearcomfort and elegant appearance. Because of theseproperties, it is regarded as a luxury material. Silk has acombination of many desirable properties. Unfortunately,its major weakness, a very low wet resiliency, causesconsiderable inconvenience in the use of silk textiles. Sincethe beginning of 1970 s, much research has been carriedout, ma…     

充分发挥学生干部在高校学生思想政治工作中的作用

加强大学生的思想政治教育,把他们培养成为有理想、有道德、有文化、有纪律的社会主义建设人才,是我国社会主义高等教育的本质特征。毋庸置疑,“马克思主义理论课教师和思想政治工作人员,是高等院校进行思想政治教育的骨干力量。”(《中国教育报》1987年7月7日社论)但我们也不可忽视,在高等院校中,还有一支特殊的学生思想政治工作队伍,那就是学生干部。学生干部是高校学生管理部门的得力助手,是学生各项集体活动的倡导者和组织者,是学生集体生活的勤务员。在某种意义上可以认为,学生干部是高校学生思想政治工作的生力军。充分发挥学生干部在高校学生思想政治工作中的作用,这在当前我国由计划经济向社会主义市场经济过渡的时期,特别需要加强对大学生的思想政治教育的情况下,显得尤为重要。     

基于模糊判断可信度的作战方案优选模型

受战场情况复杂多变、侦察情报不充分和指挥员知识经验、作战胆略等限制,指挥员就决策问题进行两两对比分析时,对作出的每个判断的把握程度是不同的。针对决策者就有限方案集进行两两方案比较得到的模糊偏好的把握程度存在差异,提出将决策者进行两两比较判断的把握程度作为判断的可信度,建立了一种决策者对所有二元对比的加权偏差平方和最小的非线性规划模型。该模型充分利用现有决策信息,决策结果相对比较合理、客观、可靠,可为指挥员进行指挥决策参考。     

基于傅里叶近红外特征光谱的血流感染致病菌鉴别研究

利用傅里叶变换近红外光谱(FT-NIR)收集1 000~1 852 nm范围内3种常见病原菌大肠杆菌(ATCC25922)、金黄色葡萄球菌(ATCC 29213)、铜绿假单胞菌(ATCC 27853)的近红外透射光谱,采用竞争性自适应重加权算法(CARS)对波长变量进行筛选,并分别结合偏最小二乘判别分析(PLS-DA)、最小二乘-支持向量机(LS-SVM)建立鉴别模型.比较两种鉴别模型在进行波长变量优选前后的性能发现,采用全波段建模的PLS-DA与LS-SVM两种模型的预测性能较低;利用CARS对波长变量进行筛选后,对优选的24个特征波长分别建立两种鉴别模型,模型预测性能明显提高,其中以LS-SVM模型最优,3种病原菌准确率分别为85.0%,100%和100%.研究结果表明,利用CARS能够有效去除光谱无用信息,减少模型复杂度,增强模型预测性能,结合LS-SVM可为临床利用近红外快速检测血流感染病原菌提供一种新的方法.     

交流伺服系统串级预测函数控制的仿真研究

根据预测函数控制方法的原理对交流伺服系统进行了三级串级闭环控制的仿真应用研究。在分析预测函数控制方法闭环性能的基础上，给出预测函数控制器的设计方法，建立了交流伺服系统串级预测函数控制的系统结构，讨论了实现串级控制的方法。通过仿真及与PID方法的比较表明，预测函数控制方法能够改善交流伺服系统的控制特性。     

绊线对叶片根部马蹄涡的影响研究

为了降低叶片根部马蹄涡的强度,在简化了的叶片-平板结构的上游某位置布置一根绊线.选用k-ωSST湍流模型和SIMPLE算法,使用fluent软件数值模拟不同固定位置、不同高度及不同形状的绊线对叶片根部马蹄涡所产生的影响.结果显示,每一种绊线都能不同程度地削弱马蹄涡系.放置在距离叶片根部d/T=1处且高度h/T=1/20(T为叶片最大厚度,d为绊线距离叶片距离,h为绊线高度)的方形截面形状的绊线,对绊线后的流动分布、流向涡空间尺度和马蹄涡的涡量整体控制有较好的效果.同时定义了表明马蹄涡强度的涡强系数(基于马蹄涡涡心涡量及涡心位置),在此控制工况下涡强系数降到原来的16%.另外,在考虑减小绊线对上游流动影响的情况下,截面为斜角30°的绊线是比较好的选择.     

珙桐芽体组织培养研究

利用珙桐幼枝侧芽作外植体，以N6培养基为基本培养基，添加N从与6-BA不同质量浓度组合于培养基中，诱导侧芽萌发，形成丛生芽．结果表明：同时使用N从和6-BA时，以NAA2．0mg／L加6-BA1．0mg／L时效果较好．     

奔跑四足机器人腿结构设计与分析

针对四足机器人奔跑运动对腿结构高缓冲性能的要求,基于动物狗前腿的骨骼-肌肉生物力学特性,设计了一种奔跑四足机器人的腿结构.该腿结构有3个关节,具有3个自由度,髋关节、膝关节具有主动的俯仰自由度,踝关节具有被动的俯仰自由度.对该腿结构进行了动力学分析和刚度特性分析,并对机器人进行了bound步态的仿真.仿真结果表明,该腿结构能够实现四足机器人快速、稳定地奔跑,关节驱动力矩较小,验证了该腿结构实现四足机器人bound步态奔跑的可行性和合理性.