双臂机器人避关节极限与避奇异位形优化研究

关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投影法及奇异鲁棒性求逆法完成了冗余手臂的避关节极限及避奇异位形的优化。经过优化后获得了最优的关节位形,同时对双臂末端轨迹的误差进行了分析和控制,有效的降低了末端轨迹跟踪误差,使机械手臂的运动性能得到了明显的改善。最后通过仿真验证对比优化前后的结果可知此优化方法的可行性。为冗余双臂机器人协调控制方法的研究提供了条件。     

超超临界锅炉低负荷运行时的流动不稳定性计算分析

为了研究超超临界锅炉水冷壁在低负荷运行工况下的流动不稳定性,采用一维单通道模型,建立了适用于不同几何结构、热工参数的超超临界锅炉的流动不稳定性通用数值计算模型。在试验验证结果符合良好的基础上,对沁阳发电分公司1 000 MW超超临界锅炉水冷壁系统低负荷(40%额定出力负荷)运行的部分典型回路进行了数值计算,对比分析了动态流动不稳定发生时,热负荷线密度对进出口流量振幅及其稳定时间的影响。结果表明:对前墙的最短管9回路、左侧墙最长管32回路及上炉膛受热最强管107回路,随着热负荷扰动强度的增加,进出口流量脉动的振幅也逐渐增加;9、32、107各回路线密度分别为3.389、3.520、3.172 kW/m,热负荷线密度越大,对应典型回路进出口流量达到稳定所需的时间越长,脉动振幅越大,回路流动状态越不稳定。该结果可为超超临界锅炉的设计及低负荷安全运行提供指导,具有一定的可靠性及工程应用价值。     

塑料弯曲模量检测方法的优化

GB/T9341—2000《塑料弯曲性能试验方法》替代GB/T9341—1988标准,GB/T9341—2008《塑料弯曲性能试验方法》替代了原有的GB/T9341—2000标准。通过分析新旧标准的修订脉络,并对大量的检测数据进行了比较分析和探讨,对提高数值的精确度提出几种方法,为更好地理解和实施新标准可作一些补充和优化。     

110 kV变接入系统高次电流谐波综合方案实例分析

电弧炉应用产生的高次电流谐波严重污染了供电电网，降低电能质量，导致供电变压器严重发热、电容器及电力电缆等设备运行损耗增加等严重影响电网稳定的不利因素。本文结合某集团110kv变接入系统谐波治理方案实例，分析阐述电流谐波给电网带来的危害，以及如何采用滤波电容补偿装置对电网电流谐波实施综合治理，消除谐波对电网的污染，提高功率因数。     

我国首座长距离跨海大桥——东海大桥全线贯通

我国第一座长距离跨海大桥——全长32．5公里的东海大桥, 5月25日在其主通航孔斜拉桥上实现了全线合龙,不仅创下了世界造桥史上的一个奇迹,也为上海国际航运中心洋山深水港年内实现“港开、桥通、城用”奠定了坚实基础,为上海和长三角地区经济的进一步发展创造了条件。     

CdTe量子点对HeLa细胞的初步标记

采用巯基丙酸作为稳定剂在水相中合成了水溶性的CdTe量子点,并通过量子点外层包被的羧基实现了量子点与兔抗人癌胚抗原抗体和山羊抗兔免疫球蛋白的链接.把链接了兔抗人癌胚抗原抗体的量子点溶液和链接山羊抗兔免疫球蛋白的量子点溶液作为荧光探针,利用直接法和间接法分别对HeLa活细胞和固定细胞进行了标记.通过荧光显微镜成像观察到直接法和间接法均可以对HeLa细胞进行标记,但间接法具有更好的特异性,表明可以通过癌细胞表面的癌胚抗原与抗体之间的免疫反应实现对癌细胞的荧光标记.     

我国激光间接驱动黑腔物理实验研究进展

本文介绍了近年来我国在激光间接驱动惯性约束聚变中黑腔物理实验研究的进展.我们在神光系列激光装置上开展了一系列黑腔物理分解实验和黑腔辐射场综合实验,从多个方面研究了黑腔内部等离子体状态和辐射场特性.为了提升精密化实验能力,对黑腔物理实验主要诊断设备进行了不断优化改进、精密标定和一致性考核,并对激光能量平衡和光斑稳定性的影响做了分析研究,针对神光Ⅲ原型装置从物理设计、诊断、制靶、驱动器等多方面不断优化完善,建立了黑腔能量学精密物理实验能力,获得了一套具有较高置信度的自洽的黑腔能量学实验数据,同时初步探索研究了六孔球腔、三轴柱腔、贫铀腔、泡沫金腔等新型黑腔的辐射场特性.最后介绍了2017年刚完成的黑腔Au泡膨胀特性和激光注入孔(Laser Entrance Hole,LEH)堵孔特性的实验研究.这些实验获得了多个可重复、可理解、互相自洽的实验数据,使我们对黑腔能量学和辐射场分布的影响因素和规律有了更深入的认识.     

钙（Ⅱ）与氨基乙酸,丙二酸形成单核混合配合物研究

按Ｓｉｇｅｌ建议的方法，用作图外推结合单点计算法，求出钙（Ⅱ）与丙二酸、氨基乙酸形成三元混配化合物，测出其Ｃａ（Ⅱ）丙二酸氨基乙酸＝１１１组成的稳定常数β１１＝２．１２×１０５，可能形成较为稳定的配合物．     

用计算机系数矩阵研究铋（Ⅲ）——硫氰酸铵——吐温——80显色体系

研究Ｔｗｅｎ水溶液中硫氰酸铋（Ⅲ）配合物的吸收光谱，得到λｍａｘ＝４７０ｎｍ，较ＤＭＳＯ、水介质中显色反应的灵敏度提高一倍．在显色条件ｐＨ＝０．６６，Ｉ＝０．３２下，硫氰酸铵浓度在０．２０～０．３２ｍｏｌＬ－１范围内Δε与硫氰酸铵浓度呈函数关系．用改善了的Ｙａｔｓｉｍｉｒｓｋｉｓ方法处理数据，得到β１＝０．８５７，β２＝３．２０，β３＝４．０９，β４＝７．５０及Δε１＝１．６０×１０３，Δε２＝５．７８×１０３，Δε３＝４．４４×１０３，Δε４＝７．３４×１０３．并测出显色反应的热力学参数ΔＨ＝－１１７．８ｋＪｍｏｌ－１，ΔＧ＝－５．０６ｋＪｍｏｌ－１（ｔ＝２５℃）．     

航空发动机油液磨粒与故障关系RVM预测方法

支持向量机方法应用于发动机油液磨粒与故障关系预测时,常出现稀疏性不强、计算量大、核函数必须满足Mercer条件等问题。针对这一问题,在原理介绍和推导的基础上,利用某型航空发动机滑油光谱分析得到的237组数据中的7种金属磨粒浓度及其对应的发动机工作状态,对相关向量机预测方法进行了检验。采用相关向量机、最小二乘支持向量机和反向传播神经网络方法,对发动机工作状态进行预测。结果表明,在同等条件下,与LSSVM和BP-NN相比,RVM拥有计算量较少、预测时间较短,精度较高等优势,可广泛应用于发动机油液磨粒分析与故障预测。