基于Beckhoff的瓷砖铺贴机器人控制系统设计

为促进建筑行业自动化发展,针对瓷砖铺贴工艺对机器人技术、定位技术及高速、高数据处理性能及实时坐标记录的需求,提出了基于Beckhoff嵌入式PC控制系统的瓷砖铺贴机器人控制系统。设计了针对机器人、移动平台、激光测距传感器、真空吸盘的综合控制系统,该控制系统利用激光传感器实现瓷砖空间定位,真空吸盘实现瓷砖抓取放置动作,移动平台扩大瓷砖铺贴范围。Beckhoff嵌入式PC作为上位机与硬件通过对应数字量模块、RS232模块实现通讯。瓷砖铺贴实验结果表明:系统可实时记录瓷砖位置坐标,并能满足机器人实时控制的需求,验证了该系统在精度上可完全代替人工实现瓷砖铺贴工作,同时铺贴效率得到了大幅提高。     

大科学装置的经济与社会影响

大科学装置作为实现重要科学技术目标的大型设施,其科学价值毋庸置疑。但作为一项需要大量公共资金投入的工程,在很多时候,大科学装置的经济和社会影响并没有得到足够的关注。文章在综述国际学界对大科学装置产生的经济与社会影响的实证研究基础上,提出分析大科学装置经济与社会影响的理论框架,以此作为全面评估建设大科学装置所使用财政资金绩效的参考。     

两参数跳型随机微分方程解的存在性和唯一性

通过逐次逼近方法，讨论了由Ｐｏｉｓｓｏｎ过程驱动的随机微分方程，在系数满足非Ｌｉｐｓｃｌｈｔｚ条件下，得到非齐次强解的存在性和唯一性。     

杜仲树皮生长理论及剥皮再生技术

介绍杜仲树皮次生生长过程及大面积剥皮再生新皮的起源、形成过程和树体生理反应。探讨影响仁仲剥皮再生的环境因子和加速剥皮再生，提高成海活率的主要技术措施。     

甲氨喋呤保守治疗宫外孕护理体会

目的：总结甲氨喋呤保守治疗宫外孕护理几点体会.方法：对我院30例宫外孕患者进行分析,从心理方面、治疗方面、病情观察方面,辅助检查方面进行对应护理.结果：无1例存有心理障碍,有9例出现腹痛加剧,改手术治疗.21例保守治疗成功.结论：宫外孕保守治疗的成功与否,很多决定于护理是否得当及时.     

毛泽东与反贪“打虎”战役

1951年底至1952年6月，在中国正在轰轰烈烈地展开抗美援朝、土地改革和镇压反革命的同时，毛泽东又发动了一场反对贪污、反对浪费、反对官僚主义的“三反”运动。三大运动所针对的分别是农村地主、敌国美国、国内敌对分子，“五反”运动（反对行贿、反对偷税漏税、反对盗窃国家资财、反对偷工减料和反对盗窃国家经济情报）所针对的是亦敌亦友的资本家，“三反”运动的斗争矛头则是主要指向共产党内部以及党政国家机关和企事业单位的各级工作人员。     

纳木错流域扎当冰川径流对气温和降水形态变化的响应

报道西藏纳木错湖南岸念青唐古拉山脉北坡扎当冰川2007/2008年的径流年际大变化并分析其成因. 与2007年夏半年相比, 2008年同期降水量增加了17.9%, 流域径流量却减少了33.3%, 由此得出冰川消融量减少了53.8%. 利用通常的度日模型分析发现, 大气正积温的变化只能解释约一半的冰川消融量年际差, 说明该冰川对气温变化异常敏感. 能量平衡分析显示, 冰川表面反照率的改变造成了冰川消融量的年际重大差异. 而反照率的改变主要是由降水形态的差异造成的. 统计得出, 2007年夏半年冰川末端以降雨为主, 降雨量占降水总量的71.5%; 相反, 2008年以降雪为主, 降雨量仅占30.7%. 说明在对某些冰川进行气候变化的敏感性分析或径流预测时, 降水形态是需要单独考虑的一个因素.     

造纸废水对大型蚤的毒性研究

以大型蚤为受试生物，某造纸废水处理厂的处理单元水样为对象进行了毒性试验，对造纸废水处理过程中的毒性大小及变化进行调研，为造纸废水的生态风险控制提供基础数据和技术参数。急性毒性试验结果表明：原水的各个处理单元中，进水和一期初沉池出水的24 h半致死浓度（24 h-EC₅₀）分别为16. 02%和17. 35%，经过初沉池的初步物理化处理，毒性降低有限;二沉池出水和深度出水24 h内不会引起大型蚤的死亡。慢性毒性试验结果表明：毒性大小为：进水>初沉池出水>二沉池出水>深度出水。经过处理后出水毒性明显变小，但是仍然具有生物毒性，对大型蚤的繁殖产生显著影响。     

金日成的大清洗

还在朝鲜战争期间，金日成就对威胁到他的干部进行清洗，经过1956年对莫斯科派和延安派的排挤和打击，到1958年形成了金日成一统天下的局面。     

离散度与网络图的结构

利用离散度的定义和性质，给出了离散度与一些简单网络图的结构关系，为用离散度研究网络图的结构奠定了基础。