基于Beckhoff的瓷砖铺贴机器人控制系统设计

为促进建筑行业自动化发展,针对瓷砖铺贴工艺对机器人技术、定位技术及高速、高数据处理性能及实时坐标记录的需求,提出了基于Beckhoff嵌入式PC控制系统的瓷砖铺贴机器人控制系统。设计了针对机器人、移动平台、激光测距传感器、真空吸盘的综合控制系统,该控制系统利用激光传感器实现瓷砖空间定位,真空吸盘实现瓷砖抓取放置动作,移动平台扩大瓷砖铺贴范围。Beckhoff嵌入式PC作为上位机与硬件通过对应数字量模块、RS232模块实现通讯。瓷砖铺贴实验结果表明:系统可实时记录瓷砖位置坐标,并能满足机器人实时控制的需求,验证了该系统在精度上可完全代替人工实现瓷砖铺贴工作,同时铺贴效率得到了大幅提高。     

基于瞬时能量密度谱的航空发动机双发差异信号监测

针对非线性、非平稳航空发动机双发差异信号,提出利用瞬时能量密度谱凸显微波动信号这一方法获得双发差异波动值出现的时间。通过总体平均经验模式分解(EEMD)结合希尔伯变换(HT)求解信号的HT谱与瞬时能量密度水平,从频率、幅值与时间三方面给出信号特征。以燃油流量为例,分析了航空发动机气路参数差值在巡航段的波动情况。结果表明：在2095s、3600s左右发动机燃油流量差值(ΔFF)出现微弱波动,且后者波动幅值为前者的1/5,频率范围集中在0-0.2Hz之间。2095s信号波动是由飞机飞行高度、航向变化及加速度变化引起的,3600s信号波动是加速度变化导致的。由瞬时能量密度谱获得航空发动机参数微波动发生的精确时间,并与QAR记录的同时刻其他相关数据进行对比,追溯发动机FF变化的原因,判断航空发动机是否存在故障。     

一种基于数据挖掘的多步入侵警报关联模型

基于传统网络入侵检测系统, 提出一种基于数据挖掘的多步入侵警报关联模型. 该模型能将多个入侵检测系统的警报信息进行融合, 对大量、 无序的警报信息进行分析, 发现其中的内在联系, 精简攻击事件警报, 并通过不断更新场景知识库发现融合后警报中的多步入侵行为. 与已有模型进行对比的结果表明, 该模型的关联分析方法及多步入侵知识库的建立有助于更好地结合系统的特征实现多步入侵的警报关联.     

基于全息地图的机器人与操作手同步路径规划

针对机器人行走路径规划与机械手操作路径规划之间缺乏同步性,提出了一种机器人与机械手同步路径规划方法,使机器人在路径规划时不仅可以实现行走路径规划,还实现了对操作路径的规划。首先,借鉴人对空间规划的思想,设计了实现机器人与机械手同步规划的总体思路,并且给出了其涉及的两个新概念,分别为物品点和二维物品操作点;其次,设定了同步规划模型,利用转换矩阵将其同化为机器人路径点模型;最后,将机器人路径点模型分裂为二维行走路径规划模型和三维路径规划模型,并据此同步的规划行走路径和操作路径。在家庭环境下,家庭服务机器人基于全息地图利用该方法实现了机器人行走与机械手操作之间的同步性,同时也可以生成合理的行走路径和操作路径。     

浅谈公共图书馆的特色馆藏与特色服务工作

阐述了公共图书馆在特色馆藏建设中存在的问题以及解决这些问题的方法。同时,对在特色馆藏建设过程中,如何实现网络环境下的特色服务提出了一些看法。     

表面应力敏感型压阻微悬臂梁传感器的模拟

为获得用于表面应力测量的压阻悬臂梁传感器的参数的优化方法,建立了有限元分析模型。通过将模拟结果与压阻理论结合,分析了表面应力作用下的压阻式微型悬臂梁传感器。建立了两层硅悬臂梁结构模型,在顶层硅内施加初始应力模拟表面应力。对仿真结果应力数据进行提取与计算,结合压阻系数,分析了n型硅压阻与p型硅压阻长度、宽度和位置等对微型悬臂梁传感器灵敏度的影响。结果表明:为获得较高灵敏度,n型硅压阻应做长,p型硅压阻应做短并安排在固定端。该文研究结果为悬臂梁生化传感器提供了设计参考。     

柯石英最小静态形成压力与地表柯石英形成新机制及其地学意义

指出了实验室柯石英最小静态形成压力对判断地表柯石英形成机制的重要性．报道了诸多因素,包括动力学因素对柯石英最小静态形成压力（Pcos,min）的影响．分析了已有文献的实验室Pcos,min数据,指明了它们和不均匀局域高压微区压力与表观测量压力的关系．提出不均匀局域高压微区的作用模型;分析了局域高压微区与大尺度板块折返形成地表柯石英特征的差异．最后,对地表柯石英的形成机制进行了讨论．指出地表中因组成物质和应力的不均匀性,可形成许多小尺度不均匀局域高压微区,它们在造山带的断裂带剪切带中,受外界因素（如地震波和／或挤压剪切力等）的影响,容易形成柯石英,是可能性最大的地表柯石英形成机制;而板块折返假说虽然可以解释地表柯石英的形成,但是一种可能性很小的机制．     

网络环境下科技期刊编辑部的建设问题刍议

阐述了网络环境下加强科技期刊编辑部建设的重要意义,重点探讨了网络环境下科技期刊编辑部的主要工作内容和工作方式.     

地基渐进破坏应变控制数值试验及极限承载力研究

为对地基的加载过程进行研究,通过快速拉格朗日数值方法和极限分析方法,采用应变控制的数值试验来研究地基加载的渐进破坏过程和极限承载力.应变控制方法避开了荷载增加方法的系统不易控制性以及求解不收敛原因复杂性等问题.通过对均质地基的数值试验,揭示了地基随加载步的剪切带局部化的过程,发现地基的破坏是一个逐渐演化过程,最终的剪切带滑移模式与传统假设滑移面一致.数值试验显示加载过程中地基应力呈复杂的空间变化,荷载板受力呈中间大、两侧小的不均匀特点,且这种不均匀性随着荷载增加而增大.对不同内摩擦角进行数值试验,结果揭示其破坏的滑动体随着内摩擦角的增加,其范围的宽度和深度都相应增加.数值试验获得的破坏模式和极限承载力与传统Prandtl方法结果具有较好的一致性,该方法对于结构和参数更复杂的非均质地基也具有很好的适应性.     

浅析遥感图像判读中的判与读

从遥感图像判读客观实际出发,剖析了遥感图像判读中“判”与“读”的内涵与外延,提出了“判”是基础“读”是深化、“判”有度“读”有限的观点,总结归纳了遥感图像判读中应掌握的思维方法。