一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析

研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度.该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力.其具有显式封闭解的运动学反解有利于用几何方法表达其工作空间.文中首先分析其定姿态和可达工作空间;然后定义了一种评价转动能力的性能指标,并用该指标详细考查了该并联机器人的转动能力特性;最后得出了转动能力性能指标在其工作空间内的分别,这有助于进一步了解该机器人在工作空间内每一点的转动能力.该并联机器人可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器、微型机器人和并联机床等行业.     

改进Monte Carlo算法在非线性方程组求解中的

借鉴数值方法中梯度方法的思想,引进了广义负梯度方向的概念,给出了一种基于广义负梯度方向的Monte Carlo方法--GGMC方法.该方法保持了Monte Carlo算法的普适性和稳定性,并改善了原方法搜索的盲目性和随机性,提高了原方法的搜索效率,缩短了计算时间.将GGMC方法用于算例,收敛速度明显提高.     

基于电磁波和弹性波层析成像探测的联合分析方法

在地下工程建设中经常会遇到诸如溶洞、断裂破碎带、孤石和裂隙带等不良地质体,如果不能提前探明不良地质体分布情况,将会埋下严重的安全隐患。由于不良地质体的变异性大,采用传统的钻孔勘探方法及现有的单一勘探方法难以掌握其空间分布,因此,基于电磁波和弹性波层析成像的联合分析是综合地球物理研究的重要定量解释手段。在明晰电磁波、弹性波层析成像(CT)原理及影响因素的基础上,提出基于电磁波和弹性波CT的联合分析方法。采用数值模拟手段分别进行电磁波正演模拟以及弹性波正演模拟,获取单一CT方法的层析成像剖面。利用层次分析方法进行联合分析,获取了模型的联合分析剖面,并与单一探测结果进行对比,结果表明综合利用两种物性条件进行探测可使探测精度增加。最后通过工程实例分析说明两种单一探测技术以及联合分析技术对不良地质探测的有效性。     

苯酚降解菌的筛选及降解性能研究

从腐烂的树木枯枝和污染的淤泥中分离出苯酚的高效降解菌.通过对它们的形态和16S rDNA 分析,筛选到的新菌株分别命名为 Acinetobacter sp. SD1, Pseudomonas sp. SD2和 Rhodococcus sp. SD3.在筛选到的3株菌中, Rhodococcus sp. SD3的苯酚降解性能最好,该菌株在72 h 内几乎能将浓度为1.0 g/L 的苯酚完全降解     

莱州湾凹陷沙三段低位域湖底扇沉积特征及水道构型

莱州湾凹陷沙三段低位域发育断裂斜坡背景下的湖底扇，具有明显地震反射外形，但湖底扇内部结构杂乱，砂体垂向叠置关系及平面富集位置在勘探及早期评价阶段难以预测，基于钻井、测井、分析化验及三维地震资料,依据湖底扇重力流水道流变学性质及流体浓度分类的原则，将湖底扇水道砂体成因搬运机制分为滑动、滑塌、碎屑流、浊流，其中碎屑流分为泥质碎屑流和砂质碎屑流，结合不同成因搬运机制的水道砂体地震反射特征，在湖底扇不同相带识别刻画5种沉积结构单元，分别是叠覆型水道、复合型水道、水道侧翼、单一型水道及水道间，并通过模型正演验证不同单元分类可靠性及富砂差异。结果表明，内扇叠覆型水道发育多期滑动-滑塌沉积，储层总体厚度大，中扇低部位复合型水道发育砂质碎屑流储层物性好，二者均为油气勘探实施钻探的有利部位，外扇储层发育程度较低。来自肯东凸起物源的高建设性辫状河三角洲为湖底扇提供大量砂质基础，坡折带与古地貌共同控制湖底扇沉积搬运机制和水道走向及水道类型。     

基于改进MPC的协同自适应巡航控制策略研究

针对环境干扰、传感器噪声和跟随时变车速稳定性较差等问题，提出一种基于KF(kalman filtering)的改进MPC(model predictive control)算法。搭建CACC(cooperative adaptive cruise control)车辆间纵向运动学模型，并建立离散状态空间方程；利用KF对状态变量降噪，同时对预测模型进行鲁棒性设计；对不同工况下CACC控制目标进行分析，分别建立目标优化函数。通过搭建Simulink与CarSim联合仿真模型进行验证，结果表明，改进MPC算法能够提高城市与市郊工况下车辆的燃油经济性与驾乘舒适性，实现公路工况下对时变车速的稳定跟随。     

基于机器视觉的智能小车转向系统滑模控制

针对智能小车转向时跟踪精度差、响应时间较慢的问题，提出了一种基于机器视觉的智能小车转向系统的滑模控制方法。首先，以感知路面信息的智能小车为研究对象，对其转向系统进行了原理分析及数学建模。通过对永磁直流电机工作过程的分析，建立了电枢电压平衡方程和转矩平衡方程，得出了相应的传递函数，并采用实验方法对传递函数参数进行了辨识。其次，针对上述被控对象，设计了滑模控制器，并进行了稳定性证明。利用Matlab/Simulink仿真结果验证了滑模控制算法的有效性。理论结果和实验验证相结合表明，相较于PID(proportional integral differential)控制，滑模控制具有较好的跟踪精度和响应速度。在频率为20 Hz时，跟踪精度提高了89.3%。此外，滑模控制能够克服系统的不确定性，尤其是对于非线性系统，显示出良好的控制效果。