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针对在障碍物环境下的避障路径动态规划效果较差,以及在面对复杂工况和曲率较大的路况时,跟踪控制的效果仍然不理想等问题,本文以智能车辆为研究对象,提出了一种模型预测控制(MPC)结合人工势场(APF)算法的路径规划跟踪系统。将改进的势场模型函数引入到MPC的目标函数和约束中,设计了基于MPC和APF的避障路径动态规划器。。运用模糊控制对MPC的车辆横向路径跟踪控制器的权重系数进行优化。仿真结果表明:在干燥路面下,与MPC控制器相比,模糊MPC路径跟踪控制器的最大横向偏差减少19.14%。在湿润路面下,模糊MPC控制器最大横向偏差减少0.55 m。基于MATLAB/Simulink与Carsim软件搭建避障路径规划与跟踪控制联合仿真模型,选择动态障碍物不同速度进行障碍物路径动态规划及跟踪控制仿真试验。实验结果表明:跟踪规划路径过程中的最大横向偏差约为0.170 m,说明规划的避障路径能够安全有效地避开障碍物。 相似文献
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硫代硫酸钠制备实验条件的优化 总被引:1,自引:0,他引:1
用亚硫酸钠和硫化钠、碳酸钠在室温下制备硫代硫酸钠是一个传统实验,但该实验存在诸多缺点:实验过程中Na2SO3易结块、易发生倒吸、整个实验时间长、产率低等.该文实验研究对原实验装置进行了改进,优化了实验条件,解决了存在的主要问题,实验效果得到明显提高. 相似文献
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运用微波辅助技术,优选啤酒废酵母多糖的最佳提取工艺,以多糖提取率作为考察指标,采用单因素分析和正交试验对啤酒废酵母多糖的提取工艺条件进行优化。啤酒废酵母多糖最佳提取工艺条件为:微波时间为10min,微波功率为540W,浸润时间为1h,多糖得率为13.27%。与常规水提取法相比,微波辅助提取法具有提取时间短、效率高、节约能源的优点。 相似文献
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"下雨天,不能在大树下躲雨,可能会被雷电击中的.回答完毕."教室里响起了一阵阵热烈的掌声,工作人员把小奖品送给刚才抢答问题的同学手上.
3月23日,古丈县气象局和应急管理局等单位工作人员到古丈县第二完全小学开展"防灾减灾科普进校园"活动.工作人员给孩子们上了一堂生动的防灾减灾科普知识课,现场发放科普知识宣传单,在科普知识抢答赛环节,孩子们都踊跃举手抢答题目,答对的同学都获得了小奖品. 相似文献
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设S~*(M)为离散时间正规鞅M的广义泛函空间。主要在Bernoulli噪声分析框架下,引入和讨论关于S~*(M)-值测度和S~*(M)-值函数的积分运算。首先,定义S~*(M)-值测度的概念,在此基础上利用Fock变换深入考察S~*(M)-值测度的性质,获得这类测度在范数意义下可数可加的合适条件。其次,定义S~*(M)-值函数关于S~*(M)-值测度的Bochner-Wick积分,建立相应的控制收敛定理以及其它一些结果。 相似文献
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张丽霞 《中国新技术新产品精选》2012,(9):212-213
本文鞍山市概况及鞍山市污水处理厂概况。并针对鞍山市污水处理厂中水回用现状,分析论述鞍山市现有工业企业中水回用的可行性及制约因素,并提出中水回用的合理化建议。 相似文献