柔性机械手设计与夹取力动态特性仿真分析

设计了一种以驱动位移控制进行夹取力控制的柔性机械手,基于有限元软件ABAQUS及动力学仿真软件ADAMS,建立了柔性机械手的动力学模型.以不同尺寸的草莓为夹取目标物,对柔性机械手夹取过程进行动力学仿真分析,得到了夹取力随驱动位移量的增加呈线性增加的变化规律,同时获得了驱动速度与瞬时接触夹取力的关系曲线.在此基础上,对柔性机械手样机进行实验分析,结果表明:通过控制驱动位移量及速度进给,机械手能够实现对目标物草莓的无损夹取.该柔性机械手基于柔顺机构特性,无需复杂的传感反馈系统,即可实现对浆果类易损果实的快速抓取,为农业自动化收获机器人末端装置设计提供了一个新思路.     

非充分补水条件下冬灌区压实黄土的冻融变形特性

结合宁夏的气候和黄土区域特点,以压实度和饱和度为因素,设计正交试验方案,用维持饱和度不变的一维单向冻融试验方法,研究压实黄土在非充分补水条件下的冻胀和融沉特性,分析其作用规律,建立冻胀率、融沉系数与饱和度、压实度及冻融循环次数间的关系模型.结果表明,非充分补水条件下,压实黄土的冻胀率和融沉系数均随冻融循环次数的增加而增大,在约12次时趋于稳定,且冻融循环效应随压实度或饱和度的增大而提高.冻胀率随饱和度的增大而增大,随压实度变化的规律与冻融循环次数有关,在7次冻融循环内随压实度的增大而减小,之后随压实度的增大而增大.融沉系数随压实度的增大而减小,随饱和度的增大而增大.压实度和饱和度对压实黄土的冻融变形影响显著,均是重要的影响因素.建立的关系模型预测结果准确,可用于预测非充分补水条件下压实黄土的冻融变形.     

融合倾斜仪数据的盾构姿态严密解算模型

推导了倾斜仪与盾构的严密标定模型;将倾斜仪采集的双轴角度数据视为平面点云,推导了倾斜仪角度数据的稳健估计方法;在前述模型方法的基础上,利用最小二乘配置方法建立了倾斜仪与棱镜数据融合的严密联合解算模型.最后,通过试验对上述模型方法进行了分析验证.结果证明,提出的盾构姿态解算模型正确可行.     

中南半岛恐怖袭击事件时空演变特征分析

 以国际恐怖主义事件数据库等数据源为基础,采用空间统计和核密度分析方法,分析了中南半岛恐怖袭击的时空演变特征,探讨了恐怖袭击目标和方式的转变特征,介绍了中南半岛恐怖袭击事件中的主要恐怖组织。研究表明,中南半岛逐渐成为恐怖组织袭击的重点区域之一,并且采取的方式杀伤性更强,政府应该采取措施预防应对恐怖袭击事件。     

基于复合ADRC的压电陶瓷驱动器自适应控制

针对压电陶瓷驱动器固有的迟滞现象对其定位控制精度的影响问题,提出将自抗扰控制(ADRC)与改进Preisach逆模型相结合的控制方案.以模型输入、输出迟滞环的线性度为标准,目的是提高微动工作台的定位精度,从而提高微操作效率和成功率.为了验证所提出控制策略的有效性,通过无控制方法、改进逆Preisach控制方法、复合PID方法、ADRC控制和复合ADRC控制实验,得出所选用压电陶瓷驱动器的迟滞环比重分别为12.3%,5.8%,4.7%,2.5%,1.4%.不同控制方案所得实验结果证明,ADRC与迟滞逆模型相结合的控制方案具有良好的控制性能.     

河南方言中辅音声母j、q、x的读音研究

在河南话中，一些声母为j，q，x的字，其中j，q，x的读音会由舌面音变为舌尖音，而这些读音是用汉语拼音无法标出的。因此将j、q定义为舌尖齿舌面前音，将x定义为舌尖齿音。本文将对河南话中的这些字词加以汇总，探究其发音规律，并对其是否能进行国际音标标注加以探索。从而达到准确标记河南方言、保护方言的目的。     

在项目中提升自己——参加大学生创新项目的体会

大学生创新项目给予学生一个深入学习科学文化知识的平台,笔者结合参加大学生创新项目的实践,总结了在项目中的收获和切身体会.认为参与大学生创新项目在激发学习兴趣、培养自主学习习惯和锻炼团队协作能力等方面都很有益处.     

浅析全方位探测仪在井下超前探测中的作用

太原煤气化公司嘉乐泉矿以前一直沿用钻探和巷探的方法来探测煤层附近采空区的积水和断层,这种方法不仅工作效率低、现场施工强度大,而且探测距离小、定向性差,探测效果不理想。全方位探测仪是近年来发展很快并在矿井下已经应用的一种电法勘探设备,可用于井下全方位探测,具有安全性能好、技术性能优越、灵敏度高、操作使用方便、体积小和重量轻等显著特点,特别适用于井下水害探测预报。文章针对全方位探测仪来探讨井下巷道探测技术,为井下巷道探测工作提供参考。