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| 柔性机械手设计与夹取力动态特性仿真分析 | |
| 引用本文： | 刘佳,李娜,郝子岩,姜海勇,李朝晖.柔性机械手设计与夹取力动态特性仿真分析[J].河北大学学报(自然科学版),2018(2). |
| 作者姓名： | 刘佳 李娜 郝子岩 姜海勇 李朝晖 |
| 作者单位： | 河北农业大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 设计了一种以驱动位移控制进行夹取力控制的柔性机械手,基于有限元软件ABAQUS及动力学仿真软件ADAMS,建立了柔性机械手的动力学模型.以不同尺寸的草莓为夹取目标物,对柔性机械手夹取过程进行动力学仿真分析,得到了夹取力随驱动位移量的增加呈线性增加的变化规律,同时获得了驱动速度与瞬时接触夹取力的关系曲线.在此基础上,对柔性机械手样机进行实验分析,结果表明:通过控制驱动位移量及速度进给,机械手能够实现对目标物草莓的无损夹取.该柔性机械手基于柔顺机构特性,无需复杂的传感反馈系统,即可实现对浆果类易损果实的快速抓取,为农业自动化收获机器人末端装置设计提供了一个新思路. |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |