两端吸附式爬壁机器人机械臂运动误差修正算法

为了解决水轮机叶片坑内修焊空间加工作业需求,研制了适用于复杂曲面的两端吸附式爬壁机器人,该机器人由永磁间隙吸附式移动平台、多自由度机械臂(包括3个主动关节和3个被动关节)和永磁间隙吸附式末端作业单元组成。针对给定末端路径,这种结构的机器人需基于局部平面假设来完成主动关节的轨迹生成。但经仿真分析,在1.5m半径外球面上的简化造成的误差达到5mm以上,不满足修焊工艺要求精度。为此,提出在机械臂加工运动过程中,通过Jacobi矩阵将末端作业单元在Descartes坐标系下的误差转换为关节角修正量以完成动态修正的算法。仿真实验表明,该算法可有效降低运动路径误差至1mm以下。     

直动滚子推杆盘形凸轮机构运动的可靠性分析

通过对直动滚子推杆盘形凸轮机构的运动分析,基于理论及机构可靠性分析的相关知识,分别从凸轮的轮廓误差、凸轮的基本尺寸误差和凸轮轮廓的磨损3个方面进行运动误差分析,并建立相应的运动精度可靠性分析模型。为此类凸轮机构的几何参数优化、凸轮轮廓的修复及运动精度的可靠性分析提供重要的理论依据。     

再谈一种新的偏态分布下心理状态数的估计

心理状态数是反映人们日常生产活动中心理状态对他们的行为和结果影响的重要指标.董云河和宋述龙最早假定心理状态对结果影响的偏态分布为N(0,σ2,c).随后,宋立新给出一种新的偏态分布.该文指出了这种新偏态分布的局限性,并在此基础上提出一种更广泛的偏态分布,并得到了其矩估计和极大似然估计.通过统计模拟研究,比较已得到的2种估计与已有估计的偏差与均方误差,得出了极大似然估计具有较强的稳健性的结论.     

四阶强阻尼波动方程的两类半离散混合元先验估计

讨论非线性四阶强阻尼波动方程的混合元有限元方法的数值理论.根据方程的特点构造两种混合元有限格式,并分别给出了两种方法的半离散格式先验误差估计的详细证明.     

一种基于像素域与变换域联合估计的JND改进模型

建立一种基于联合估计的像素域JND(just noticeable distortion)改进模型.对纹理区域采用DCT方法的JND模型能够方便地引入CSF函数,使得纹理区域的对比度掩蔽估计更精确;对于平坦区域、高亮度或者较暗区域则使用基于像素域直接计算的JND模型,充分利用了亮度自适应因素.仿真结果表明,与目前其他几种像素域JND模型相比,在相同的主观质量下,本文方法可以进一步减少图像的视觉冗余.     

离散正交波分系统及其MMSE均衡器设计

正交频分复用(OFDM)作为一种高速无线传输技术被广泛用于下一代无线通信系统,但目前常用的指数基内在缺陷制约了其性能的进一步提升.首先利用小波基替代传统指数基,并通过分析二尺度方程,推导出了基于离散小波变换(DWT)的正交波分复用(OWDM)系统的矩阵表达形式,在此基础上设计了多径衰落信道下的最小均方误差(MMSE)均衡器,最后的系统仿真表明当选择合适的小波基类型,所提出的OWDM系统可以有效改善传统OFDM系统性能.     

不动点问题和零点问题的公共元的具误差的迭代算法

在自反的严格凸的具有K-K性质的光滑Banach空间中,设计了一种新的具误差的投影算法,用以逼近拟φ-非扩张映射的不动点集和极大单调算子的零点集的公共元素,并利用所设计的算法证明了公共元的强收敛定理.作为应用,给出寻找凸泛函的极小值问题.     

基于随机摄动法的齿轮系统动态响应及灵敏度分析

考虑时变啮合刚度、齿轮综合误差及齿侧间隙等非线性影响因素,建立了多级齿轮传动系统的动力学模型.将齿轮系统中的相关物理参数、几何参数和载荷参数看做随机变量,得到随机振动模型.当随机参数的随机部分比确定部分小得多时,采用随机摄动理论,将振动微分方程在随机参数向量的均值处按Taylor级数展开定理展开至一阶项,并对整理后的方程组进行数值求解.求解过程中结合Kronecker积的代数和矩阵微分理论,得到系统响应的前四阶矩.为了衡量系统的平稳性,对齿对的动态传递误差的前两阶矩进行求解,并与MonteCarlo法进行比较,同时分析了动态传递误差对随机参数的无量纲均值灵敏度,分析结果为提高系统的平稳性提供了依据.     

基于随机摄动法的齿轮系统动态响应及灵敏度分析

考虑时变啮合刚度、齿轮综合误差及齿侧间隙等非线性影响因素,建立了多级齿轮传动系统的动力学模型.将齿轮系统中的相关物理参数、几何参数和载荷参数看做随机变量,得到随机振动模型.当随机参数的随机部分比确定部分小得多时,采用随机摄动理论,将振动微分方程在随机参数向量的均值处按Taylor级数展开定理展开至一阶项,并对整理后的方程组进行数值求解.求解过程中结合Kronecker积的代数和矩阵微分理论,得到系统响应的前四阶矩.为了衡量系统的平稳性,对齿对的动态传递误差的前两阶矩进行求解,并与Monte Carlo法进行比较,同时分析了动态传递误差对随机参数的无量纲均值灵敏度,分析结果为提高系统的平稳性提供了依据.     

MEMS器件捷联惯导系统旋转调制技术

使用微机电(MEMS)惯性器件利于捷联惯导系统的低成本和小型化,但MEMS器件误差较大.为提高系统精度,引入了一种全自主误差补偿方法——旋转调制.说明了旋转调制对常值误差的抑制作用和对导航精度的改善效果,并在旋转轴数目、旋转方向、旋转连续性和旋转速度等方面比较了不同旋转调制方案.根据MEMS器件的误差特性,选择了一种适合MEMS器件捷联惯导系统的旋转调制方案并自主研发了原理样机.静态和车载实验表明:旋转调制可以明显抑制MEMS器件常值误差对导航精度的影响,200s内俯仰和横滚姿态精度提高了5倍,速度和位置精度提高了近10倍.