基于PSO的载荷受限的灾后救援任务分配问题研究

[目的]针对灾后救援问题,研究多直升机多任务含约束灾后救援任务分配问题,给出基于微粒群优化的问题求解方法,以获取各直升机的救援分配方案.考虑救援时间和直升机载荷有限,期望在有限的时间内救援最多的被困人员.[方法]首先,针对问题特性,考虑上述约束和目标,建立问题的数学模型;其次,采用改进的微粒群算法对所建模型进行求解,主要包括微粒的解码方法、微粒的位置和速度更新公式、全局极值更新方法以及局部搜索方法等.[结果]采用所提方法对不同的救援场景进行求解,并与自适应大规模邻域搜索算法进行了比较.[结论]仿真结果验证了所提方法的有效性.     

资讯

1.6月14日，纪念中国福利会成立70周年大会在上海举行，胡锦涛、贾庆林分别发来贺信。2.6月16日，抗震救灾失事直升机遇难烈士追悼大会在成都举行。胡锦涛向遇难烈士送了花圈。     

光电设备在视频显示器上显示有波纹的排故

本文介绍了某直升机光电设备视频图像在显示器上显示有水波纹故障的排故情况。     

在南极创建天文站

探索宇宙奥秘是天文学家的使命,而南极可能是地球上最好的天文观测点。不可接近之极冰穹A(Dome A)处于南极冰盖之巅,海拔4093米,离我国南极中山科考站有1200多公里远。那里冬天最低气温达到零下80℃以下,夏天最暖和的时候     

山西电网直升机输电线路巡检作业探析

文章基于直升机电力巡检作业的现状和技术发展趋势、现阶段直升机巡检所能实现的巡检项目,深入分析了直升机巡线比较常规人工巡线的优越性,并通过山西电网开展直升机巡检作业的实际情况及取得的成果,指出直升机巡检作业存在的问题,提出了适宜山西电网开展直升机作业的方法和手段.     

飞行巡线机器人悬停控制系统仿真与设计

针对通讯线路和电力传输线快速发展的趋势,提出使用旋翼直升机作为飞行式巡线机器人的设想。在刚体、非完整假设和飞行原理基础上,建立了巡线机器人以翻滚、俯仰和偏航角为广义坐标的动力学方程。采用线性化方法得到以三个姿态量为输出,以俯仰、翻滚通道输入量、旋翼升力和尾桨配平力为控制输入的悬停状态空间和控制方程。同时,使用极点配置法得到所需的控制输入,并设计了以TMS320F2812DSP为主控芯片的控制系统。Matlab仿真和实验证实了本方法的可行性和易实现性。     

别让直升机事故成飞行噩梦

汶川大地震发生后，新中闰成立以来规模最大的直升机行动在川西北上空展开。共出动直升机数千架次，给数百万灾区群众送去了食品、药品和生的希望，把万余名重伤员从死亡的边缘拉到安全地界。盘旋在空中的直升机，被灾区各族群众称为“吉祥鸟”。     

特征点提取算法比较及四旋翼平台验证

针对视觉导航中存在的图像特征点提取精度与用时之间的矛盾,对几种常用的特征点提取算法(Harris,SIFT,SURF)进行了论述,并针对SIFT算法和SURF算法进行了比较,同时搭建了四旋翼验证平台,利用四旋翼实验平台,针对自然环境中的实物测试了上述两种算法的提取精度与用时,结果表明SURF算法是视觉导航中综合考虑匹配的正确率及实时性的较优选择.     

基于STM32的四旋翼飞行姿态串级控制

对四旋翼飞行器飞行姿态的稳定控制问题进行了分析,设计了基于STM32系列微控制器的稳定控制系统。STM32以ARM Cortex-M3为内核,拥有强大的运算能力,作为四旋翼飞行器的飞行姿态控制器的主控芯片。采用四元素融合滤波算法对陀螺仪和电子罗盘等多传感器采集的数据进行飞行姿态解算。结合串级PID控制算法实现四旋翼飞行姿态控制系统设计。仿真及实验结果表明该控制系统符合设计要求,达到了对四旋翼飞行器飞行姿态稳定控制的目的。验证了基于STM32的串级飞行姿态控制的有效性,为后续研究奠定了基础。     

直升机模拟自转下滑试飞技术研究

国外对于直升机自转下滑性能的研究已经较为成熟,并已经形成了系统的操作规程。我国国内虽然对于直升机自转下滑性能的研究并不是很多,但是也取得了一定的成果。该文对直升机自转下滑性能进行了理论分析,给出了自转下滑性能指标理论计算方法,并利用平飞试飞数据对自转下滑指标进行了理论计算,最后设计了模拟自转下滑试飞方法,对试验机进行了模拟自转下滑试飞,给出了模拟自转下滑试飞结果,符合理论计算结果。