基于STM32的四旋翼飞行姿态串级控制

对四旋翼飞行器飞行姿态的稳定控制问题进行了分析,设计了基于STM32系列微控制器的稳定控制系统。STM32以ARM Cortex-M3为内核,拥有强大的运算能力,作为四旋翼飞行器的飞行姿态控制器的主控芯片。采用四元素融合滤波算法对陀螺仪和电子罗盘等多传感器采集的数据进行飞行姿态解算。结合串级PID控制算法实现四旋翼飞行姿态控制系统设计。仿真及实验结果表明该控制系统符合设计要求,达到了对四旋翼飞行器飞行姿态稳定控制的目的。验证了基于STM32的串级飞行姿态控制的有效性,为后续研究奠定了基础。     

钱营孜煤矿W3_226工作面防灭火技术方案

煤层自然发火属于隐蔽致灾因素,影响因素众多,仅靠一种措施难以取得良好有效的防治效果,因此,在矿井防灭火工作中,针对各种影响因素采取不同措施,形成"多位一体"的综合防治措施。     

大采高综采工作面瓦斯综合治理

任楼煤矿Ⅱ7211大采高综采工作面生产初期瓦斯涌出大工作面，瓦斯传感。器经常越警，制约着工作面产量的提高，严重威胁着矿井的安全生产。为了实现矿井的高产高效，Ⅱ7211大采高综采工作面通过采取一系列的瓦斯综合治理措施．消除了瓦斯涌出的制约．取得了显著的效果。     

论地区差距的成因与经济协调的对策

随着我国经济的迅速发展，东部与西部地区的差距逐渐扩大，其中有地理环境的因素，也有历史渊源，观念的差异等原因，但政策导向则是造成这一差距的主要原因，因此，要缩小这个差距，就必须对产业政策进行调整。中央在财政上、人才配置上实行向西部倾斜的政策，而西部地区也要自强自立，转变观念、深化改革，抓住开发西部的历史机遇，努力发展经济，缩小与东部地区的差距，为我国整体经济协调、有序、稳定的发展奠定基础。     

色彩在城市规划中的作用

城市色彩是我们描述一个城市装饰效果的要素,色彩在城市建设与规划中起着不可忽视的作用,只有将色彩与城市的建筑形态有机的结合起来,充分发挥色彩的作用,使城市规划更易于区分,加深人们对城市的印象,使城市焕发出迷人的魅力。     

基于ICESat-GLAS数据和模糊模式识别算法识别森林类型

【目的】利用冰、云和陆地高程卫星-地球科学激光测高系统(ICESat-GLAS)回波波形数据,通过模糊模式识别算法,提出波形特征参数组合,对森林类型进行识别研究,以期提高森林类型分类精度。【方法】利用不同森林类型冠层在GLAS回波波形上表现出的差异性,提取波形特征参数 R_{\mathrm{fi}{\mathrm{t}}_1} 、K₁'和 \overline{K_1} ;将本研究提取的波形特征参数与其他波形特征参数相结合,建立波形特征参数组合;对样本数据波形特征参数进行指标归一化和奇异点检测处理,剔除样本数据中的奇异点样本;结合模糊模式识别算法,计算不同森林类型分类精度。【结果】针叶林和阔叶林森林类型分类总精度为96.30%,其中,针叶林和阔叶林森林类型分类精度分别为92.86%和97.50%;针叶林、阔叶林和混交林森林类型分类总精度为84.51%,其中,针叶林、阔叶林和混交林森林类型分类精度分别为85.71%、97.50%和52.94%。【结论】模糊模式识别算法在森林类型分类方面具有一定优势,尤其在针叶林和阔叶林森林类型识别方面,识别精度较高。     

基于DNA技术的对称加密方法

DNA密码是伴随着DNA计算的研究而出现的密码学前沿领域．文中结合现代基因工程技术和密码学技术设计了一个对称加密系统——DNASC．在DNASC中，加密钥和解密钥是DNA探针，密文是特殊设计的DNA芯片．系统的安全性主要基于生物学困难问题而不是传统的计算问题，因而对未来的量子计算机的攻击免疫．加密过程是制作特殊设计的DNA芯片（微阵列），解密过程是进行芯片杂交．在DNASC中，数以万亿计的DNA探针被方便地同时进行杂交并识别出来，从一定程度上体现了DNA在超大规模并行计算和超高容量数据存储方面的巨大潜力．     

东西部地区差异形成的原因及影响

我国东西部地区差距的形成,即有自然地理的因素,也有综合实力与自然资源分布不协调,经济发展水平与社会发展水平不一致,产业结构不合理的因素,这些在主客观因素共同作用下产生的社会发展不平衡的问题,对我国的经济、政治及社会发展都将产生巨大的影响。因此,缩小差距、加快西部地区的发展速度是亟需解决的主要问题。     

海水-海砂混凝土研究进展

针对混凝土结构的大规模应用导致淡水、河砂资源短缺的现状,对海水-海砂混凝土国内外研究进展及应用进行综述,包括海水和海砂自身材料特性以及海水-海砂混凝土水泥基材料的水化过程、水化硅酸钙微结构发展、力学性能、耐久性及内部钢筋锈蚀;总结当前海水-海砂混凝土研究成果并分析主要不足,指出海水-海砂混凝土作为一种凝结硬化快速、耐久性较差且易锈蚀钢筋的低成本混凝土材料,未来研究重点是将海水-海砂混凝土配合纤维增强复合材料形成组合结构、完善不同养护方式及条件对海水-海砂混凝土的影响及海水-海砂混凝土在真实复杂条件下的耐久性。     

矩阵时间序列的减秩自回归模型及其应用

在矩阵维度较高或行(列)变量相关性较强的情况下,已有矩阵自回归模型的应用将面临预测精度下降与解释能力不足的双重挑战.为解决上述问题,本文提出减秩矩阵自回归模型及减秩-迭代最小二乘估计方法.通过设定系数矩阵的低秩结构,降低自变量维度及待估参数数目,该模型既能有效保证估计精度,增加预测准确性,又可简化变量间关系,提升解释能力.进一步,本文证明了估计方法的理论渐近性质,并指出模型秩的确定可采用最小特征值比率准则.数值模拟显示,在秩约束条件下,减秩矩阵自回归模型及其估计方法表现更优.最后,该模型被应用于城市空气质量研究,实证结果充分体现了其降维去噪,准确预测及有效解释的优势.