变结构陆空机器人自主跨域越障技术研究

陆空机器人因其灵活的机动能力而备受关注,为了更好地发挥陆空机器人的跨域越障特性,以变结构陆空机器人为平台,对深度图像进行二值化处理以提取前方障碍物的边缘轮廓,采用最小矩形匹配法对障碍物进行建模,获取障碍物的距离及高度信息.根据障碍物距离和高度的检测结果及平台地面移动越障极限,提出了一种自主跨域越障策略.试验结果表明,机器人可以准确检测判断出行驶前方障碍物的距离及高度信息并可以顺利自主跨域越障,到达目标点,提出的障碍物检测方法及自主跨域越障策略是有效的.      

PID-Fuzzy分段式控制方法在太阳跟踪系统中的应用

基于自动跟踪光伏发电系统,对太阳位置的检测和光电池云台跟踪控制的问题进行了深入的分析,并提出了PID-Fuzzy分段式跟踪控制方法。通过对太阳方位角的分析计算和电池板方位角的检测,设计了以太阳方位角为输入量、电池板方位角为反馈量的PID-Fuzzy控制器。该控制器可以依据角度的偏差大小来自动切换控制规律,较好地解决了系统快速性和跟踪精度的问题。并且通过Matlab仿真和实验数据对该控制器性能进行了分析。结果表明,该方法不仅降低了调节时间,而且使控制跟踪精度在原有精度基础上提高了2%,有效地提高了光电转换效率,为同类跟踪系统提供了可行性方案。     

天津大学公共艺术设计校际选修课程的创新实践研究

天津大学开设的公共艺术设计校际选修课程——“设计与人文：当代公共艺术”,通过教学目标设定、教学内容设计、教学方法运用和教学评价手段几个方面的创新,以具有综合性和时代性的艺术设计课程体系,来适应综合型大学公共艺术教育发展的时代需求。并在实践教学中,一定程度上实现了综合型大学公共艺术教育中艺术设计与人文关怀两者的交叉融合、相互促进,在提升大学生的现代艺术设计素养方面,发挥了应有的作用。     

一类完全非代数连接纽结与链环的构造

纽结与链环的分类是三维流形理论研究中的重要课题.纽结与链环对应的缠绕分解是研究纽结与链环分类的重要方法.非代数纽结与链环是纽结与链环的重要分支,从缠绕对应的平面基本多面体出发,纽结与链环可利用其投影图对应的基本多面体进行分类.利用三维流形组合拓扑的研究技巧和方法构造性的证明,对于任意的自然数n(n≥6,n≠7)均存在完全非代数连接基本多面体,进一步利用上述结果证明了完全非代数连接纽结与链环的广泛存在性.     

珍珠岩-磷酸化聚乙烯醇生物材料的制备及其降解阿特拉津特性

 阿特拉津因其普遍性、高污染性和难降解性一直是历年来的研究热点.其降解方法很多,其中基于阿特拉津降解菌、生物固定化和一些无机材料的生物降解是最有效的.本文利用磷酸交联剂对聚乙烯醇(PVA)进行改性,以珍珠岩作为添加介质,对阿特拉津降解菌——Pseudomonas W4包埋固定,制备出一种新型珍珠岩-磷酸化聚乙烯醇(PPVA)生物活性材料(简称珍珠岩-PPVA),并对其最佳制备条件以及在不同反应条件下该材料降解阿特拉津的效果进行探讨.该材料最佳制备条件为,珍珠岩(粒径为0.60~2.00mm)/10% PVA(V/V)=35/65,Pseudomonas W4包埋量1.0g/L,磷酸盐浓度1.25mol/L;外加碳源、磷源能够促进其降解阿特拉津;珍珠岩-PPVA在pH值为5.99~9.03时具有较好的降解效果,其抗酸碱能力优于游离W4菌.说明珍珠岩-PPVA可有效去除阿特拉津,可以作为新型材料加以深入研究应用于废水或土壤中阿特拉津降解.     

无煤柱沿空留巷技术在薄煤层16101工作面开采中的应用

泉上煤矿主采煤层为12下煤、16煤、17煤。12下煤厚度在1.0m~1.2m,16煤、17煤厚度均在0.6m~0.8m,断层多,地质条件复杂,万吨掘进率高。如何减少井巷工程的施工量,提高巷道的利用率是矿井不得不面对的新课题。沿空留巷技术是有效缓解采掘紧张关系,减少煤柱损失,提高资源利用的有效途径。     

浅谈新型逃生产品创新研究

近年来我国洪水灾害问题频发,危害人们的人身安全,洪水灾害的紧急处理已经成为全社会共同关注的焦点。人身安全重于泰山,洪水灾害的问题关系到人民群众的切身利益。自2004年以来印度,智利,日本等地多次发生海啸造成大量的人员伤亡。在我国自1991年以来因洪水引发的人员伤亡数字也是触目惊心,从1991年的5113人到2004年1282人,虽然死亡人数已经有所下降,但是伤亡人数依旧让人十分胆战心惊,严重影响了人民的幸福感和安全感,也让民众对政府的灾难防范能力产生了质疑,损害了政府的公信力。如何最有效便捷的让广大易受灾群众能够在洪水发生的时候有效自救,也成为产品设计界研究的一大主题。因此,逃生产品创新研究,意义重大而深远。     

探讨程控交换机的数据备份与恢复技术

目前,程控交换机是通信系统的关键,保证其数据的安全性,对于维护通信系统安全具有重要意义。加之当数据丢失或出现错误时,如果没有备份正确的数据,就会增加数据恢复的难度,甚至无法恢复。因此,我们必须要保证程控交换机数据的安全性,对重要数据做好备份工作。本文结合笔者的工作经验,论述了程控交换机的数据备份与恢复技术,以供参略。     

关于教务管理系统需求分析的研究

在高校教务管理系统的开发过程中,由于用户对系统功能的要求过于繁杂,加之对象过于繁多,因此增加了需求分析的难度。下面就对高校教务管理系统的需求分析做一个简单的介绍。