基于Camshift跟踪算法与SVM的大输液杂质检测识别方法研究

针对我国医药生产检测包装线上大输液杂质智能检测技术问题,提出了一种利用实时视频图像处理技术检测识别大输液杂质的方法.该方法对连续多帧被旋转的大输液瓶图像运用差分图像运动分析方法提取目标杂质;运用图像处理技术去除气泡噪声,准确分割目标杂质,采用Camshift跟踪算法连续跟踪几帧运动杂质以确保检测准确率;根据Camshift跟踪算法提取出的杂质运动和几何特征,应用SVM(Support Vector Machine)准确识别杂质类型.实验结果表明,该方法检测识别直径大于等于4个像素的杂质的检测识别率平均可达到95.4%,检测识别速率平均可达到581 ms/瓶.     

端电压模糊估算动力电池SOC的新方法

以单体动力电池为研究对象,为解决动力电池动态剩余容量估算的难题,提出了一种新的动力电池剩余容量在线估算方法.该方法通过将处于工作状态下的电池周期性外接一恒定电流负载,测得一系列电池端电压,并利用恒定电流放电下端电压与剩余时间的关系推算动力电池的剩余容量.为减轻在线测量的计算工作量,提高计算速度,采用模糊逻辑中离线计算和在线查表控制方法组成双输入单输出控制系统.Matlab/Simulink仿真研究与误差分析结果表明该估算误差小于1%.     

基于神经网络的混合电动汽车发动机特性研究

利用MATLAB神经网络工具箱建立了发动机特性的拟合和仿真模型,在此基础上得到了发动机的万有特性曲线,并对发动机的万有特性进行了分析,得到了并联混合电动汽车行驶过程中发动机的最优工作范围;研究了并联混合电动汽车驱动系统中发动机与驱动电机之间的功率匹配问题,确定了车辆行驶所需的最大功率与发动机和驱动电机功率之间的关系,据此可选择适合类型的发动机和驱动电机,实现并联混合电动汽车驱动系统的优化设计．     

基于全周波富氏算法滤除衰减直流分量新方法

提出了一种非递推全周波富氏算法中滤除衰减直流分量Ae^t/r的新方法,并在单一数据窗口中推导了与τ无关的精确校正算法,该算法简单,适用于微机继电保护中提取各次谐波分量。     

冷凝器清洗机器人动力学分析及自适应控制

设计了水下冷凝器清洗机器人的机械和电气系统,考虑到浮力、水流阻力等因素的影响,建立了冷凝器清洗机器人的水下动力学模型.针对工作环境复杂的特点,提出了一种自适应控制策略,该控制律结构简单,鲁棒性强,能够对系统中的未知和不确定性因素进行有效补偿.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定和收敛.仿真结果表明,该控制器性能稳定,具有良好的轨迹跟踪能力,同时也验证了本文建立模型的合理性.     

输电线路除冰机器人基于小波矩及SVM的障碍物识别研究

障碍物检测与识别是高压输电线路除冰机器人自主越障和行走的前提条件.本文根据除冰机器人自身结构以及高压线路工作环境的要求,设计了一种障碍物智能识别方法.首先对机器人在线拍摄的障碍物图像进行预处理、最佳阈值处理,然后用小波模极大值计算二值图像边缘,再计算具有不变性的图像小波矩,把优化后的小波矩特征输入支持向量机(SVM)进行分类,从而实现对障碍物的识别.实验表明:障碍物的小波矩特征向量稳定可靠,SVM目标识别准确率高,利用两者优势对障碍物进行识别是一种切实可行的方法。     

炼铜转炉粗铜成分混沌时间序列的软测量模型及应用

将转炉产粗铜成分的以往化验数据作为二次变量，化验数据严重滞后的当前炉次粗铜成分作为主导变量，并以延迟时间T=2（炉次）将转炉粗铜成分时间序列分成两个子时间序列，采用重构相空间理论、最大Lyapunov指数方法和样本及时更新的办法，建立了一种仅对当前炉次的炼铜转炉粗铜成分进行软测量的混沌时间序列软测量模型．实验结果表明，该软测量模型能快速得出转炉当前炉次的粗铜成分数据，具有很高的精度．     

类噪声混沌编码在图像联想记忆中的应用研究

提出了类噪声索引 (key)产生的一般方法 ,利用帐篷函数的混沌过程作为类噪声索引的确定性生成器 ,以代数的形式完成了图像信息的存储和恢复。仿真实验表明 ,采用类噪声混沌编码的方法 ,自联想模型 (或异联想模型 )在一次自联想 (或异联想 )、部分输入图像信息和带一定噪声的输入图像信息时均可完成正确的联想记忆功能。     

基于极坐标Hough变换的焊点检测标定方法

针对探头在粗定位情况下对车身焊点检测效率和准确率方面存在的不足,提出了一种结合焊点形态结构特点,利用极坐标Hough变换算法和改进的边缘检测算子,以精确获取焊点坐标的方法.此方法通过形态结构决策降低参数存储,用极坐标构造二维参数极大地提高了运算速度,再结合滤波、最小二乘法、双阈值法等算法,能在高噪声的背景下对焊点进行检测标定,以提高机械臂末端探头检测焊点质量的效率和准确率,对于工业上车身焊点检测具有重要的实际意义.实验结果表明,该方法处理焊点图像的准确率达到99.2%,且快速性也有很大的提高.     

3RPS/UPS结构并联机器人设计与分析

为了满足踝关节康复训练对自由度、工作空间和刚度等性能的要求,本文设计了一种新型的三自由度高刚性3RPS/UPS结构并联机器人.此结构在传统的3RPS结构基础上加入了一条UPS结构的冗余驱动支链,在保证满足自由度要求的同时,又增强了结构的刚度性能,减少了操作平台的晃动和形变,提高了操作精度.通过对此结构进行逆运动学分析、工作空间分析和刚度分析,验证了3RPS/UPS结构可以应用于踝关节康复训练这类具有高负载、操作灵敏等特点的操作任务.最后对该3RPS/UPS结构并联机器人进行了运动学控制仿真,仿真结果表明系统具有较高的动态轨迹跟踪控制精度,适用于实际应用.