工业机器人绝对定位误差补偿技术研究进展

 针对航空制造业中工业机器人存在实际位姿与理论位姿偏差的问题，分析了工业机器人绝对定位误差来源，解析其对飞机零部件连接性能产生的影响，在工业机器人绝对定位误差补偿原理和主要步骤分析基础上，阐述运动学建模、位姿测量、运动学参数误差辨识以及误差补偿等关键步骤对工业机器人绝对定位误差补偿的作用及重要性，对比分析了国内外学者在该步骤中涉及的主流算法和技术，归纳总结各步骤中存在的问题和可能的解决方案，探讨了工业机器人离线与在线误差补偿技术中的不足之处，指出工业机器人绝对定位误差补偿技术的发展趋势。     

一种高可靠分布计算系统的适应性故障侦测方法

针对高可靠分布计算系统的故障侦测,提出一种适应性故障侦测方法.根据系统计算节点的负载和网络传输时延,动态地估算心跳消息超时时限,协商改变心跳消息的发送周期,以适应系统状态的变化,减少故障侦测服务的错误.模拟实验表明,该方法与通常的故障侦测方法及NFD-E相比,故障侦测出错次数较少,侦测时间较短,并能够适应高可靠分布计算系统状况的变化,在侦测的实时性和正确性上提供较好的平衡.     

噪声下基于耳蜗基底膜分频特性的声源定位

在人与人交流中,人耳能很好地定位出周围声音的位置,而在声源定位技术里,基于传统麦克风声源定位在噪声环境下无法精确地定位出声源.根据人耳能准确地辨别出声源这一特性,提出一种在噪声下基于人耳耳蜗基底膜分频特性的声源定位方法.该方法是利用多个麦克风对声源信号进行采集,将采集到的信号通过基底膜滤波器进行滤波、除去与声源无关的噪声,运用空间映射互相关方法对声源进行定位.该方法所定位出的声源位置比传统声源定位技术所定位的位置误差小、精准度高.实验结果表明,噪声环境下基于耳蜗基底膜分频特性的声源定位比基于传统麦克风声源定位技术更接近声源的真实位置;噪声环境下基于耳蜗基底膜分频特性的声源定位具有更高的精度与更好的鲁棒性.     

自然场景文本区域定位

自然场景文本区域定位是场景图像内容分析的重要步骤,文本区域定位能够为后续的文本识别提供便利.从场景文本特性出发,提出了一种基于最大极值稳定区域(maximally stable extremal regions,MSER)、颜色聚类和视觉显著性的鲁棒性文本定位方法.为了尽可能多地提取出潜在的文本区域,分别在灰度图像和彩色图像上采用最大极值稳定区域和颜色聚类来进行连通域的分析.对于得到的候选连通域,利用自然场景文本的显著性特征和少量的先验信息来滤除其中的非文本区域.将保留的文本区域用数学形态学水平膨胀的方法连成文本行输出.显著性评估的引入使得该方法能够减少大量参数的设定.标准数据集上的实验结果表明,在没有额外的训练数据和少量先验信息的情况下,该方法可以获得较好的正确率和召回率.     

基于改进直接灰色模型的泵车摆缸泄漏预测

提出一种基于参数和时间响应序列的改进直接灰色模型IDGM(1,1),对泵车摆缸泄漏的趋势进行预测分析,并与传统灰色模型GM(1,1)和直接灰色模型DGM(1,1)的预测结果进行比较。结果表明,该方法可以准确地预测摆缸泄漏故障的劣化趋势,其预测精度明显优于传统灰色模型GM(1,1)和直接灰色模型DGM(1,1)的预测精度,可为摆缸泄漏故障的主动维护提供重要理论依据。     

市政道路工程跟踪审计的定位与实施--以连云港市海滨大道为例

跟踪审计作为一种审计方式目前已被建设方和施工方广泛接受,但其如何定位和实施存在一些误区。该文结合审计机关对市政道路工程跟踪审计的实践经验,以江苏省连云港市海滨大道工程为例,对跟踪审计的定位、职责、审计重点、组织形式、审计方法和风险防范等进行了详细介绍。     

基于蓝牙4.0的室内定位及信息服务应用模型研究

分析了目前基于蓝牙4.0的室内定位技术,提出了通用的室内定位应用模型.该通用模型中包含多个模块,数据管理、服务管理、应用管理等内容可以基于室内定位实现,而室内定位依赖于蓝牙4.0来提高准确性和可连接性.针对利用该模型进行信息服务进行了分析研究,提出了利用蓝牙4.0来实现室内定位及信息服务的一种方法.     

关于根据设备工作原理对设备进行维护的探析——以西安地铁一号线测速雷达为例

伴随着我国各大城市的不断快速发展,城市交通压力的持续增大,城市轨道交通在市民的出行中扮演着越来越重要的角色。因此对地铁各项技术的不断提升,地铁各类设备的稳定运行提出了更高的要求。以西安地铁一号线车载信号系统为例,在开通后各项设备功能进入稳定期的一年中,车载信号系统共发生故障二百余起,其中由测速系统引起的故障约占40%~50%左右。而西安地铁一号线测速系统由测速雷达与测速电机(OPG)组成,在排除了测速电机安装工艺造成故障的可能后,测速系统的大部分故障由雷达故障导致。该文以西安地铁一号线测速雷达为例,主要介绍西安地铁一号线测速雷达的工作原理、维护及故障处理,简介测速电机OPG对于测速雷达的影响。     

DZZ4新型气象站日常应用及故障处理

近几年DZZ4新型自动气象站开始推广使用,新型站有其优越性,可挂接能见度仪和天气现象仪等自动传感器,实现能见度和视程障碍现象的自动观测,视程障碍重要天气报的自动发送,同时和Z-Ⅱ型自动气象站有所区别,具有不同的操作和维护。该文从参数设置和软件操作、硬件维护入手,针对由于故障导致的异常气象要素介绍了处理方法,分析了应用一年来出现的各种故障个例,对于初使用新型气象站的台站有很好的借鉴作用,适合从事地面气象观测业务人员参考,保障自动气象站的稳定运行。     

基于光电测量平台的多目标定位算法

为了提高空中对地面目标定位的效率,达到1次测量、多点定位的目的,提出一种基于光电测量平台的多目标定位方法。首先,建立大地坐标系、地理坐标系、载机坐标系、摄像机坐标系等7个坐标系及坐标系之间的转换关系。然后,根据目标定位过程中测量点、目标点、成像点的几何位置,结合载机姿态角、摄像机姿态角、激光测距、摄像机焦距等参数,推导出拍摄图像中任意像素点在摄像机坐标系中的坐标,并通过坐标变换进一步计算出目标点的经纬度、高度,从而实现多目标定位。利用光电测量平台对地面目标进行定位实验。研究结果表明:与传统的单目标定位相比,多目标定位不仅提高定位效率,而且能满足一定的定位的精度要求,具有较大的实用和推广价值。