基于鸽群层级交互的有人/无人机集群一致性控制

有人/无人机共融集群中的有人机可弥补无人机在复杂环境中能力的不足.利用鸽群层级交互机制能够高效传递信息的特点,提出一种有人/无人机集群一致性控制方法.根据动力学约束与人类行为特点,建立无人机动力学模型和多通道的有人机操作员模型.在此基础上,通过鸽群层级交互机制构建集群系统的层级交互网络:有人机对等级较高的无人机发送指令,并通过层级网络影响整个无人机群体.设计可节约资源的自适应牵制控制策略,实现有人/无人机集群运动状态的一致性.此外,对系统稳定性进行简要分析.仿真结果验证了方法的有效性.     

微生物湿法烟气脱硫技术研究应用及展望

由于石灰石-石膏湿法脱硫工艺中湿烟气的排放会引发雾霾问题,脱硫工艺亟待完善和改进,微生物湿法脱硫技术以其低能耗、低成本、无二次污染等优势成为潜在的发展方向。从硫的价态形式出发,介绍了氧化型和还原型两种微生物湿法烟气脱硫技术的脱硫机制、研究现状及应用现状,并从技术条件、脱硫效率、投资成本、运行能耗等方面比较了微生物湿法脱硫与石灰石-石膏湿法脱硫技术之间的区别,指出还原型微生物湿法烟气脱硫或将成为今后微生物湿法脱硫的主导方向。     

新时代民众心态与网络舆论引导模式的构建

民众心态可以全方位反映社会发展过程中产生的情绪、共识和价值取向,它是舆情危机事件频发的潜在动因。新时代民众心态的负面成分直接反映为舆论场生态,导致舆情危机的无序、失控状加剧。运用社会心理学研究理论,通过大量案例事实分析新时代民众心态的负面呈现,概括网络舆情危机爆发的"新常态",在把握舆论引导的导向原则、遵循舆论自身系统规律、进行多元协同治理等基础上,建构网络舆论引导立体化模式,从舆论、民众心态、社会问题中寻求逻辑,力图最大化发挥网络舆论的社会善治功能。     

血管介入微创手术机器人系统控制研究

医生在进行血管介入手术过程中需要实时的X射线图像引导,而长时间的射线辐射会严重危害医生的健康.为了减小介入医生在手术过程中受到的辐射伤害,该文研究了一款基于双主手控制的血管介入微创手术机器人系统,并对其整体框架和控制方法进行研究.医生可通过上位机界面交互,进行主从遥操作,驱动从端机构完成介入手术操作.最后进行了血管模型试验,验证了该文的介入手术机器人具备多器械协同递送的功能.     

1例中断治疗6年的21-羟化酶缺乏型先天性 肾上腺皮质增生症并文献复习

目的21-羟化酶缺乏占先天性肾上腺皮质增生症的绝大多数。患者、家属及医生对该病认识的不足常导致诊断延误和疗效欠佳。定期随访与精细的氢化可的松替代治疗在抑制肾上腺源性性激素产生的同时避免骨龄增长过快,使患者可有正常的青春期和生育能力。方法报告1例中断治疗6年的女性患儿,结合文献复习该病诊疗存在的不足。结果停止治疗会导致患儿男性化程度进一步加重,终身高减低,心理-社会取向趋于男性化,需尽早治疗。结论21-羟化酶缺乏认识不足导致治疗延误的例子并不罕见,需要对先天性肾上腺皮质增生症的病人进行长期的随访检测。     

恩替卡韦联合甘草酸二铵治疗慢性乙型肝炎临床研究

目的:探讨单用恩替卡韦与联合甘草酸二铵两种方案治疗慢性乙肝(CHB)的疗效.方法:将128例CHB患者随机分为两组,对照组64例给予恩替卡韦分散片(用法:口服0.5 mg,1次/日)治疗,观察组64例给予恩替卡韦联合甘草酸二铵(用法:口服150mg,3次/日)治疗,比较肝功指标、炎症因子水平、两组疗效和不良反应.结果:治疗12个月后观察组乙肝病毒脱氧核糖核酸(HBV-DNA)转阴率、乙型肝炎e抗原(HBeAg)阴转率、谷丙转氨酶(ALT)复常率均高于对照组(P＜0.05).治疗前两组血清ALT、谷草转氨酶(AST)、总胆红素(TBIL)无明显差异(P＞0.05),治疗后肝功指标水平均下降(P＜0.05),观察组肝功指标降幅大于对照组(P＜0.05).治疗前两组超敏C-反应蛋白(hs-CBP)、白细胞介素-6(IL-6)水平无明显差异,治疗后炎症因子水平均下降(P＜0.05),观察组该指标降幅大于对照组(P＜0.05).结论:恩替卡韦与甘草酸二铵联合治疗CHB疗效确切,且安全可靠.