基于异步动态的多机器人系统的一致性

研究通过无线网络进行通信的多机器人系统的一致性问题。多机器人系统在固定通信拓扑下可建模为特定的网络控制系统,考虑信道噪声、不确定短时延和数据包丢失等因素的影响时,其可进一步视作由丢包率约束的异步动态系统。通过构造李雅普诺夫(Lyapunov)函数,运用线性矩阵不等式(linear matrix inequality, LMI)方法,得到了该系统指数稳定的充分条件。为实现多机器人系统的运动一致性,设计了控制器；讨论了不同的指数收敛率对多机器人系统收敛速度的影响,并进行了相应的理论证明和仿真验证。     

10株葡萄源丝状真菌分离鉴定及其致病力分析

采用组织分离法从京郊地区腐烂的葡萄果实及葡萄叶上分离到10株丝状真菌,其中从腐烂的葡萄果实中分离到3株丝状真菌,命名为814#、815#和880#；从葡萄叶上分离到7株丝状真菌,命名为794#、797#、798#、811#、902#、903#和1397#。结合形态学特征及真菌rDNA ITS区序列分析结果,菌株814#为茎点霉(Phoma sp.),菌株815#为刺孢曲霉(Aspergillus aculeatus),菌株880#为灰葡萄孢(Botrytis cinerea),菌株794#为日本曲霉(Aspergillus japonicus),菌株797#为粉红单端孢(Trichothecium roseum),菌株798#为大蒜盲种葡萄孢(Botrytis porri), 菌株811#为果生炭疽菌(Colletotrichum fructicola),菌株902#为链格孢菌(Alternaria eichhorniae),菌株903#为芬芳镰孢菌(Fusarium redolens)和菌株1397#为脉孢菌(Neurospora terricola),其中A. aculeatus、A. japonicus、C. fructicola、A. eichhorniae、F. redolens和N. terricola未见在葡萄上分离到的报道。将10株丝状真菌分别接种到健康的葡萄、圣女果、苹果和梨果实上,B. cinerea、A. japonicus、A. aculeatus、T. roseum、B. porri、C. fructicola、A. eichhorniae和F. redolens均可使4种果实发病,其中B. cinerea、A. japonicus、B. porri和F. redolens致病力较强；而Phoma sp.和N. terricola只能使葡萄和圣女果发病。     

木枣多糖的理化特性研究

木枣经超声波辅助酸性缓冲液浸提、醇沉、脱蛋白和脱色工艺制得木枣多糖,测定其溶解性与单糖组成,采用Q2000型差示扫描量热仪和ZX7M-AR1000型流变仪研究木枣多糖的稳定性和流变性,为其在食品工业中的应用提供理论数据支持。实验结果表明,木枣多糖溶于热水,难溶于冷水,不溶于有机试剂；是由鼠李糖、阿拉伯糖、甘露糖、葡萄糖、半乳糖组成的杂多糖。热学特征分析表明木枣多糖具有较好的热稳定性；木枣多糖溶液为非牛顿假塑性流体,表现出剪切变稀的特性；因此木枣多糖适用于在食品生产工业中做稳定剂。     

基于神经网络动态优化的再入轨迹设计

为解决当飞行器出现破损以及飞行器受干扰时的轨迹优化问题,新一代的再入式飞行器需要有实时在线轨迹优化的能力。神经网络动态优化算法(neural dynamic optimization,NDO)的主要特点是能使神经网络逼近最优解。神经网络动态优化算法可以避免传统的间接法在求解轨迹优化问题时协态变量初值猜测问题。给出了神经网络动态优化的原理,详细介绍了优化流程。仿真结果表明神经网络动态优化算法可以很好的避免协态变量初值猜测问题,具有较强的鲁棒性,能满足实时性要求。     

传动系统带轮安装与传动带调节方法

传动带是将电动机或发动机旋转所产生的动力通过皮带轮由传动带传导到机械设备上,故又称之为动力带。由于以前生产车间没有对传动带、传动带轮的安装进行作业指导,常会导致很多安装不良的情况出现,导致皮带寿命减短、断带、电机烧毁等后果。据市场反馈,今年以来采用传动方式的产品在市场上断带的情况比较多。因此从安全和可靠性角度出发,有必要对传动带、传动带轮安装进行正确的作业指导。     

数据库加密技术

目前计算机已经渗透到社会生活的各个领域,而网络技术的发展又加速了数据的传输和处理,从而缩短了人与人之间的时间距离和空间距离,进一步方便了人之间的交流;导致人们对计算机尤其对信息系统的依赖程度也越来越高。但是,人们在享受计算机技术带来便捷服务的同时,信息系统的安全尤其是其核心——数据库的安全问题已经引起人们的极大关注及挑战。     

基于PSO的一类线性系统参数辨识方法研究

研究了一种线性系统的参数精确辨识方法;首先采用PSO(Particle Swarm Optimization,粒子群优化)方法对模型进行优化迭代,并选择合适误差准则作为粒子群优化算法的适应度函数,以迭代每个粒子所对应的参数速度和大小;在此基础上,寻找最小适应度值的粒子,推导出最优的适应度函数值,实现系统参数的实时、精确估计;最后通过实验验证了基于粒子群优化算法的参数辨识法的准确性和有效性。     

西南山地历史文化名镇迁建空间品质营建研究——以重庆龚滩古镇迁建为例

西南山地历史文化名镇迁建工程面临山水格局难续,场所精神改变,古镇活力重塑,设计与建设质量堪忧等问题,该研究以重庆龚滩古镇为例,通过迁建前后多维度多层次对比,解析其空间品质营建策略,从传承空间特色、重塑空间活力、有序最优营造三方面总结经验,以期对未来西南山地古镇迁建工程提供指导。     

某住宅工程桩基施工质量的分析与控制

某住宅楼为2单元六跃七层砖混结构.当工程基础土方整体开挖至设计标高时,发现坑内地下水丰富,有两处出水点,现场鉴定发现地基土层变化复杂,此标高处承载力无法达到设计(280 kPa)要求;经补勘鉴定,要满足设计承载力基底尚需下挖数米,继续开挖护坡及排水费用大.