高空作业车技术现状及发展趋势

对高空作业车的特点及发展的前景进行了分析,指出发展国内大高度高空作业车技术的必要性和紧迫性.统计了国内外高空作业车主要生产企业及其产品,在分析这些产品技术参数的基础上,综述了国外高空作业车的技术特点和国内产品的技术现状.最后,对国内外高空作业车技术进行比较分析,指出国内高空作业车与国际水平的差距,提出了高空作业车始终朝着可靠性、安全性和舒适性的方向发展,并同时并提出了相应的发展对策.     

基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM和FastSLAM算法自主导航研究

对移动机器人未知环境中自主导航和SLAM(即时定位与构图)问题进行讨论。设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案,该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库,并获得全局环境下特征地图;提出了一种基于Python平台分析移动机器人自主导航鲁棒性的方法,通过在Python平台下引入扩展模块NumPy、PyLab构建仿真平台,对不同噪声环境下EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波器)和FastSLAM算法的导航过程进行了研究。实验显示了构图方案和仿真平台的可行性。     

基于神经网络的扎龙湿地土地覆盖分类研究

主要研究神经网络在土地覆盖分类方面的应用问题．采用四层神经网络结构,对扎龙湿地的TM影像进行了分类研究,并提出一种基于鲁棒误差函数的自适应反向传播学习算法．仿真结果表明,该方法能够有效地对扎龙湿地TM影像进行分类．所采用的四层网络结构可减轻存储量大的负担,鲁棒误差函数有效地抑制了大误差,自适应反向传播算法使误差下降更快,而且最终得到的分类精度高于三层神经网络和最大似然法的分类精度。     

全球气候变化视角下的海绵城市建设探析

海绵城市是21世纪城市建设和发展的新理念。论文从全球气候变化的视角,首先对海绵城市的概念进行解读,继而阐述了海绵城市建设现状,然后分析了全球气候变化趋势及对海绵城市建设带来的挑战,最后做出了海绵城市建设的合理路径选择。     

稳定的有领航者的多移动agent群集运动控制

对具有二次积分动态的多移动agent跟随领航者（Leader）取得群集（Flocking）运动编队进行了研究．提出了一个分散控制方法对多移动agent进行分散控制,并通过理论证明得到以下主要结论：a．所有agent速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;b．所有agent速度大小收敛并与领航者相同;c．互连的agent之间没有碰撞发生;d．所有agent的人工势场函数被最小化．用图论模型表示agent之间的相互作用及通信关系,对固定的网络拓扑,控制互连拓扑是固定的、时不变的,运用传统的李亚普诺夫理论进行了稳定性分析．最后,给出了一个计算机仿真例子对所得结论进行了验证．仿真结果表明,控制策略可以保证所有agent的速度大小和方向收敛到与Leader保持一致,同时避免碰撞,并保持一个紧凑的编队．     

基于通信的多移动机器人编队控制系统

论述了一类通用的经过通信信道进行协调的多移动机器人编队控制系统.在分别获取自身位姿信息的前提下,各个机器人通过通信信道交换和共享同组成员的位姿信息,然后通过计算得到各机器人之间的相对位姿,进而完成编队协调任务.利用此技术,可实现一种不受环境限制的多机器人编队,其特点在于编队的完成主要依赖于通信系统,不论编队中各机器人是否能够彼此感知,编队都能进行,从而提高了多机器人编队对环境的适应性.采用闭环l-ψ编队控制算法验证此设计方法的有效性,在三台移动机器人上进行了实验,实验结果证明了该方案的可行性.     

柽柳的组织培养与快速繁殖

初步建立了柽柳（Tamarix chinensis Lour)一次成苗的组培技术,嫩枝在MS＋Kt 3.0mg.L^-1上经过50d可得到完整植株,但MS＋BA 1．0mg.L^-1更适于增殖,并讨论了激素对于柽柳增殖和生根的影响。     

稀土元素在甜瓜（西蒙洛托）离体培养中的作用

对三种不同的稀土元素铈（Ce)、钇（Y）和镧(La)在甜瓜离体条件下的作用进行了研究。不同浓度的铈和钇的试验结果表明：在50－100mg/L浓度条件下,可减少芽的黄化,叶片中叶绿素含量明显增加;La和IBA配合使用抑制西蒙洛托芽生根。这些结果在甜瓜离体繁殖中,对试管苗的正常生长,防止黄化具有实际意义。     

基于拉伸处理的宽带宽角接收波束形成新方法

提出了一种采用拉伸处理和相位补偿技术的宽带宽角接收波束形成新方法,给出了实现示意框图。与基本的时域和频域处理方法相比,新方法计算简单,所需设备量少,并能有效降低接收信号的带宽,易于工程实现。计算机仿真结果表明新方法是可行的。     

井下运输监控软件自动测试系统构造研究

在建立井下运输监控软件自动测试系统的过程中,体系结构设计的成败具有决定性意义。将该系统根据功能分割的原则,划分成几个具有不同功能的模块,并通过具有一定人工智能性质的知识库将各部分有机的组织起来,是一种有效的构造方法。这一设计思想不仅可以指导该系统的建立,而且对于其它类似系统的设计也有借鉴意义。