| 基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM和FastSLAM算法自主导航研究 |
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| 引用本文： | 陶辉,吴怀宇,程磊,杨升.基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM和FastSLAM算法自主导航研究[J].北京联合大学学报(自然科学版),2010,24(2):18-24. |
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| 作者姓名： | 陶辉 吴怀宇 程磊 杨升 |
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| 作者单位： | 教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心,武汉,430081;教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心,武汉,430081;教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心,武汉,430081;教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心,武汉,430081 |
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| 摘 要： | 对移动机器人未知环境中自主导航和SLAM(即时定位与构图)问题进行讨论。设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案,该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库,并获得全局环境下特征地图;提出了一种基于Python平台分析移动机器人自主导航鲁棒性的方法,通过在Python平台下引入扩展模块NumPy、PyLab构建仿真平台,对不同噪声环境下EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波器)和FastSLAM算法的导航过程进行了研究。实验显示了构图方案和仿真平台的可行性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 即时定位与构图 可视化路标特征地图 扩展卡尔曼滤波器 |
The Autonomous Navigation Research of Mobile Robot EKF-SLAM and FastSLAM Algorithm Based on Feature Map |
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| TAO hui,WU Huai-yu,CHENG Lei,YANG Sheng.The Autonomous Navigation Research of Mobile Robot EKF-SLAM and FastSLAM Algorithm Based on Feature Map[J].Journal of Beijing Union University,2010,24(2):18-24. |
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| Authors: | TAO hui WU Huai-yu CHENG Lei YANG Sheng |
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