机器人动力学模型识别新方法

准确的动力学模型在先进的机器人轨迹跟踪控制中扮演了一个非常重要的角色．通过分析关节的非线性摩擦力的特点，提出了一种新颖的机器人动力学模型识别途径．同时应用最小均方差方法和支持向量机算法，可以准确地识别机器人的线性和非线性耦合的动力学模型．对一自由度机器人系统的实验结果表明，相对于传统方法，其动力学模型的建模精度更高．     

多学科协同过程设计模型的共享与交互技术

针对多学科协同产品设计的需求,提出了一种基于.3D格式共享模型的协同过程交互控制技术.分析了基于共享模型视图的多学科协同设计模式,建立了浏览器/服务器(B/S)结构、消息驱动的协同过程产品模型共享环境,给出了双令牌的基于设计优先权和排序时间的共享模型互操作方法,完成了设计消息的XML封装、交换与共享.在基于Web的分布式、异构环境下完成了原型系统开发.该方法为协同产品设计过程提供了一个分布式的、应用模型共享的工作空间.     

柴北缘冷湖七号地区碳酸盐胶结物特征及其意义

碳酸盐胶结物是碎屑岩储层中最常见的胶结物类型,其形成环境、物质来源、反映的成岩温度对储层研究具有重要意义。通过对柴北缘冷湖七号下干柴沟组砂岩碳酸盐胶结物进行岩石学、矿物学和地球化学分析,研究区下干柴沟组砂岩碳酸盐胶结物包含方解石、含铁方解石、铁方解石和白云石等4种类型。碳同位素（δ¹³C_PDB）和氧同位素（δ¹⁸O_PDB）值分别为8.81‰~3.51‰和8.77‰~17.36‰,平均值分别为5.33‰及13.50‰;利用碳同位素和氧同位素计算出古盐度值和古温度值分别为113.61~102.85和63.03~123.06℃,平均值分别为109.66及94.47℃。反映出研究区下干柴沟组所处成岩阶段为早成岩阶段B期-中成岩阶段A期,形成过程受到有机质脱羧基作用影响,成岩环境偏酸性,成岩流体来自碎屑的析出水和大气淋滤淡水。储层物性除了受成岩环境和温度的影响外,与碳酸盐胶结物含量具有明显的负相关关系,随着碳酸盐胶结物含量的增加,储层的孔隙度和渗透率降低。     

浅析当代大学生的理想信念教育

理想信念教育是高校思想政治教育的核心内容。大学生正处在世界观、人生观、价值观形成的关键时期,正是对理想信念问题进行深入思考的重要阶段。本文主要论述了在新时期下理想信念教育的含义与特征,开展理想信念教育的重要性及其意义,并对开展理想信念教育的创新思路和基本对策进行了论述。     

柴北缘马北地区下干柴沟组下段碎屑锆石U-Pb年代学分析

通过对柴北缘马北地区古近系下干柴沟组下段(E31)岩芯的观测分析,挑选出3个样品,进行了碎屑锆石U-Pb年代学研究.发现碎屑锆石U-Pb年龄区间明显可以划分为早古生代和晚古生代-早中生代2个主年龄区间以及古、中、新元古代3个次级年龄区间.主年龄区间分别为380-480和200-320 Ma,峰值年龄分别为432和249 Ma;次级年龄区间分别为2000-2500、1400-1800、800-1000 Ma,峰值年龄不明显. 5个年龄区间分别代表了柴北缘造山带5次不同的构造事件:古元古代岩浆事件;中元古代非造山岩浆活动;新元古代Rodinia超大陆汇聚事件;古生代柴达木板块的俯冲-碰撞-折返过程;晚古生代-早中生代构造热事件.碎屑锆石年龄特征及对比结果证明了马北地区古近纪以来的沉积物源主要来自于嗷唠山和吐尔根达坂山,水动力条件稳定,沉积物源具有很好的继承性.     

猪关节炎型链球菌的分离与鉴定

对唐山某养猪场流行的一种以腿部关节肿大为特征的慢性疾病,进行了细菌的分离纯化、形态和培养特性观察、生化鉴定、药敏试验和动物感染试验,发现此病是由α溶血型链球菌引起的猪链球菌病,此细菌具有致病性,但是细菌的种群未测定出。建议猪场采取积极措施进行药物治疗和疫苗免疫。     

柴北缘九龙山地区侏罗系成岩作用特征

生产实践表明九龙山地区侏罗系地层油源丰富,但对储层研究至关重要的成岩作用方面的研究却较为笼统,制约了该区进一步地勘探开发.通过对九龙山地区重点探井岩芯样品的观测、岩石薄片的鉴定和扫描电镜照片的观察辨别,结合相关地球化学资料,系统地研究了柴北缘九龙山地区侏罗系碎屑岩储层的岩石学特征、成岩作用特征,对成岩阶段进行了划分;结果表明:①研究区侏罗系储集岩岩石类型主要为灰色中-粗粒岩屑砂岩,储集砂岩粒度较粗,以中砂、粗砂和细砂岩为主;②成岩作用类型主要为压实作用、胶结作用以及溶蚀作用.研究区储集层经历了较强机械压实作用改造,使得原生孔隙度降低;以碳酸盐胶结为代表的胶结作用,较大程度地破坏了储层物性;碳酸盐类胶结物的溶蚀产生了大量次生孔隙,提高了储层的有效孔隙度;③研究区成岩作用较强,成岩演化主要处于中成岩阶段A期.     

考虑量测冗余度的多阶段PMU优化配置

针对电力系统网架难以一次性全部安装所需的相量测量单元PMU的问题，提出考虑量测冗余度的多阶段PMU优化配置方法。首先给出系统量测冗余度的计算方法，在保证每一阶段最大限度地提高系统量测冗余度及考虑已有PMU配置的基础上，将PMU优化配置分为2个阶段:第1阶段保证系统全局可观测；第2阶段保证在线路N-1故障情况下不丧失对系统的观测能力。接着采用改进遗传禁忌搜索算法，对新英格兰39节点和IEEE 118系统进行算例仿真，得到多阶段PMU优化配置方案。结果表明:考虑冗余度的多阶段PMU优化配置方法在保证每一阶段安装的PMU都能发挥最大效用的同时，很好地协调了PMU配置的经济性和可靠性。     

骨料级配对相变沥青混合料性能的影响

相变沥青混合料是一种可以调节沥青混凝土路面温度的新型功能性路面材料,其中,沥青混合料骨料级配对相变沥青混合料的路用性能和调温性能有何影响值得深入研究。本文选择两种复合定型相变材料(CPCM)石蜡/膨胀石墨/高密度聚乙烯(简称为PHDP)和道路温度调节材料(简称为DTC)两种相变材料,首先利用傅里叶红外光谱(FT-IR)试验,对CPCMs与沥青之间的反应进行了定性分析。其次,分别制备级配类型为AC-16与AC-20的相变沥青混合料,通过路用性能试验和调温试验评价不同骨料级配对相变沥青混合料路用性能与调温效果影响影响。结果表明,两种CPCM与沥青之间均为物理反应;相比级配类型AC-16,AC-20可以显著提高含PHDP的相变沥青混合料的路用性能与调温效果,但是对于含DTC的相变沥青混合料的改善效果不显著。     

从职高到技术师范:政治理论课的衔接问题

来自普通高中和职业高中的学生对马克思主义政治理论课的理解和把握存在着比较明显的差异:普高生的领悟、理解和综合能力比职高生要强,因此,职高生希望老师更多地讲授基本理论、基本观点,对知识点的要求比较突出;而普高生则对理论联系实际、提高解决现实问题的能力等方面有比较多的要求.有鉴于此,一是加强大学教师和高中教师之间的交流;二是加强大学教师和大学生之间的沟通;还要采取差异性的教学法,把教学重点和教学时间集中在对学生而言的新知识点上,对基础比较好、悟性比较强的学生,把精力和兴奋点放在理论联系实际培养上面.