Self-alignment of full skewed RSINS：observability analysis and full-observable Kalman filter

Traditional orthogonal strapdown inertial navigation sys-tem （SINS） cannot achieve satisfactory self-alignment accuracy in the stationary base： taking more than 5 minutes and al the iner-tial sensors biases cannot get ful observability except the up-axis accelerometer. However, the ful skewed redundant SINS （RSINS） can not only enhance the reliability of the system, but also improve the accuracy of the system, such as the initial alignment. Firstly, the observability of the system state includes attitude errors and al the inertial sensors biases are analyzed with the global perspective method： any three gyroscopes and three accelerometers can be assembled into an independent subordinate SINS （sub-SINS）;the system state can be uniquely confirmed by the coupling connec-tions of al the sub-SINSs;the attitude errors and random constant biases of al the inertial sensors are observable. However, the ran-dom noises of the inertial sensors are not taken into account in the above analyzing process. Secondly, the ful-observable Kalman filter which can be applied to the actual RSINS containing random noises is established; the system state includes the position, ve-locity, attitude errors of al the sub-SINSs and the random constant biases of the redundant inertial sensors. At last, the initial self-alignment process of a typical four-redundancy ful skewed RSINS is simulated： the horizontal attitudes （pitch, rol ） errors and yaw error can be exactly evaluated within 80 s and 100 s respectively, while the random constant biases of gyroscopes and accelero-meters can be precisely evaluated within 120 s. For the ful skewed RSINS, the self-alignment accuracy is greatly improved, mean-while the self-alignment time is widely shortened.     

W．T．Koiter的固体和结构的弹性稳定性

Koiter是20世纪最受敬重的固体力学家之一，是弹性稳定性和应用领域公认的领先人，曾任国际理论和应用力学协会的主席。本书汇集了Koiter教授于1978—1979年间在荷兰Delft工业大学的讲课笔记，这个课程覆盖了固体和结构弹性稳定性的整个领域，包括弹性固体和结构的超屈曲性能和初始缺陷的敏感性。     

工业炉旋风预燃器煤粉颗粒运动轨迹

在预燃器冷态模型流场内，考虑气流曳引力、重力和Magnus旋转升力，建立颗粒的运动微分方程，并考察颗粒与壁面相互碰撞过程，采用龙格库塔法进行数值求解，得到不同粒径的颗粒在4种流场工部中的运动和停留时间，经计算，还可得出以下结论。⑴颗粒的运动轨迹主要受气相流场分布、颗粒粒径和颗粒初始速度等因素的影响。⑵颗粒粒径较小时，可以忽略上升力和重力的影响，但大颗粒与壁面碰撞后，必须连同考虑颗粒旋转及Magnus升力的作用。⑶选择合适的入口-二次风量比（Q2/Q1）和颗粒的初始速度，可延长颗粒在预燃器内的停留时间，能分离大于30μm的颗粒，该结果能为粉煤旋风预燃器的优化设计提供理论依据。     

石灰竖窑烘窑操作要点及改进措施

<正>在活性石灰生产中,窑体耐火材料砌完后,点火烘窑作为生产的第一步,也是最关键的一个环节,直接关系到生产能否顺利进行,更关系到炉衬的寿命。初始温度升速过快、过高,易引起喷补过后的窑衬在急剧升温过程中成块脱落,部分耐火砖前半部整体断裂,致使窑体保温效果差,热损增大,甚至引起红窑皮现象,导致生产无法正常进行。为解决以上问题,本文中,笔者就烘窑前的准备、制定烘窑曲线时考虑的因素及烘窑操作方法和注意事项等,做一探讨,并就具体问题提出相应改进措施。     

社会危害性与刑事违法性关系新探

我国刑法以综合式定义模式确立了刑事违法性与社会危害性中犯罪概念的坚实地位,并且建构了二者的内在统一。然而,近年来,国内一些学者开始陆续质疑刑事违法性与社会危害性的关系,认为二者是冲突不可调和的,并认为应当将社会危害性驱逐出注释刑法学领域。在刑事一体化视域中,社会危害性与刑事违法性之关系进程是行为事实与价值评价相统一的进程,其关系则演绎为经由初始的紧张走向一体的和谐。     

考虑裂隙-岩块间水交换的单裂隙非饱和渗流影响因素分析

为了研究考虑裂隙-岩块间水交换时单裂隙非饱和渗流的影响因素,应用分形几何法生成裂隙开度分布,根据毛细吸持理论和入侵准则形成充水域,基于水量平衡方程,建立了能考虑裂隙-岩块间拟稳态水交换的单裂隙非饱和渗流分析模型.进行了不同岩块孔隙率、不同岩块渗透系数及不同岩块初始饱和度情况下的单裂隙非饱和渗流数值模拟,以单裂隙非饱和渗透系数为评价指标,分析了各因素的影响程度.结果表明:岩块孔隙率对裂隙渗透性影响甚微;岩块渗透系数和岩块初始饱和度对裂隙渗透性存在较大影响,岩块渗透系数越大,裂隙-岩块间的水交换越剧烈,裂隙渗透性变化越明显,裂隙非饱和渗透系数随岩块初始饱和度的变化而变化.因此,在岩块渗透性较好或裂隙与岩块干湿差别明显的情况下,不能忽略裂隙-岩块间的水交换.     

试论新旧无形资产准则的主要变化

准则的制定，进一步完善了我国的会计核算体系，适应了经济时代无形资产比重不断增大的特点，增强了对无形资产会计核算的准确度和透明度，提高了会计信息的可比性。     

关于三重零特征根的梁系统的平衡解分析

针对第一阶模态主参激共振条件下的大范围直线运动梁系统,利用稳定性分析、中心流形定理和规范型理论等解析方法,给出了梁系统的初始平衡解和静态分岔解及其稳定性情况.     

初始冲刷效应在农村雨水利用中的应用

通过理论分析暴雨径流初始冲刷效应的影响因素,提出在农村雨水利用中,通过控制集雨面的制作、加强集雨面的维护等措施,强化初始冲刷效应,以少量的初期雨水携带大部分的污染物,从而改善后蓄雨水水质。     

高阶退化非线性Kirchhoff型双曲方程解的爆破

采用能量方法研究了一高阶退化非线性Kirchhoff型双曲方程,建立了一些精妙的估计,得到了该方程带有正初始能量解的有限时刻爆破性质.