具有均匀量化器的网络控制系统的一致有界性

针对连续被控对象、系统总时延小于1个采样周期的网络控制系统建立了离散模型.利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法给出了使网络控制系统稳定的控制方法.实现了均匀量化情况下系统的一致有界控制,给出了系统收敛上界.通过调节量化器的误差可以将系统状态控制在一定的范围内.实际中据此可设计相应的量化级别及编码长度等参数.通过仿真验证控制方法的有效性并分析了量化误差对系统收敛性的影响.     

基于MAS的集装箱自动化码头调度算法

为解决ZPMC集装箱自动化码头的设备调度问题,提出一种基于多智能体(MAS)协作的设备调度方法.自动化码头中的装卸设备被抽象为具有一系列动作和属性的设备智能体,估计各智能体完成任务所需的时间得到整个多智能体系统的时间代价矩阵,通过搜索此矩阵选择最佳路径来指导多智能体的协作.另外,还考虑了设备有通讯故障情况下的设备调度问题.仿真结果表明,基于MAS搜索的调度方法能够提高生产效率,又有很强的灵活性.     

基于CPG的双足机器人NAO的行走控制

基于中枢模式发生器(CPG)机理实现双足机器人NAO的行走控制.利用Kimura振荡神经元设计双足机器人的重心轨迹,得益于CPG丰富的动态特性,机器人的重心轨迹可以通过调节CPG参数来灵活调节.进一步利用生成的重心轨迹信息来在线规划机器人的脚掌轨迹,得到具有环境适应性的脚掌轨迹从而达到适应性行走的目的.通过开放动力学引...     

基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航实现

提出了一种基于移动机器人双目摄像头的图像视觉伺服方法,实现了基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航.当匹配图像特征点时,采取KLT算法和基于Harris算子角点检测与匹配算法相结合的方法,大幅优化了整个工程的运行时间,并结合RANSAC算法剔除误匹配的特征点对,使机器人能够精确地定位.实验结果证明该方法有效、正确.     

欠驱动双足机器人的指数稳定周期行走

步行机器人环境适应性强、结构复杂、运动控制难.本文研究了基于控制Lyapunov函数和混杂零动态控制的五关节欠驱动双足机器人RABBIT的指数稳定周期步态的行走方法.根据拉格朗日原理建立了机器人腿的混杂动力学模型,并对系统进行了输入/输出线性化处理.结合零动态的思想,构造了控制Lyapunov函数,设计了使混杂模型实现指数稳定的状态反馈控制器,利用限制Poincare的原理,证明了其周期轨道的指数稳定性.仿真结果验证该方法的有效性.     

基于行动分值的强化学习与奖赏优化

针对强化学习算法收敛速度慢、奖赏函数的设计需要改进的问题，提出一种新的强化学习算法．新算法使用行动分值作为智能行为者选择动作的依据．行动分值比传统的状态值具有更高的灵活性，因此更容易针对行动分值设计更加优化的奖赏函数，提高学习的性能．以行动分值为基础，使用了指数函数和对数函数，动态确定奖赏值与折扣系数，加快行为者选择最优动作．从走迷宫的计算机仿真程序可以看出，新算法显著减少了行为者在收敛前尝试中执行的动作次数，提高了收敛速度．     

基于奇异摄动的宏—微机器人控制方法

物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制,通过集中微机械手的小参数,提出了将宏－微机器人的动力学模型表示的为标准的奇异摄动模型的方法,这一方法对刚体连杆机械手具有一般性,基于奇异摄动方法设计了宏－微机器人控制器,宏机械手采用计算力短控制,微机械手采用非线性反馈控制,四自由度宏－微机器人的仿真研究证明了方法的有效性。     

生物基因组非蛋白质编码转录组学及研究进展

RNA转录组学和功能组学的研究是目前生命科学领域的重要研究方向。生命的中心法则（由DNA转录RNA,再由后者翻译成行使各种功能的蛋白质）因调控RNA分子的发现而进一步得到扩展。最近的大量研究发现,自基因组中非蛋白质编码区转录的RNA分子具有重要的调控功能,即转录后的调控功能。在这些RNA分子中,内源性小干扰RNA分子、microRNA及piwi-RNA等的功能逐渐被揭示。本文对目前有关RNA转录组学研究进展做一简要综述。     

一类不确定非完整系统的鲁棒镇定

研究了具有强非线性干扰和强漂移项的链式非完整控制系统的镇定问题.设计出一种鲁棒状态反馈控制律,使得闭环系统全局收敛到原点.将Input-state scaling变换方式与Backstepping反推法相结合的技巧,应用于非完整控制系统的镇定,其中,Backstepping反推法以Lyapunov稳定为设计原则.系统的设计实现了系统全局镇定,同时具有良好的动静态性能.仿真结果验证了本设计控制律的有效性.     

血吸虫基因组及疫苗的研究进展

血吸虫病是对人类健康危害最为严重的寄生虫病之一。控制并消灭血吸虫病的危害一直是我国和国际社会的主要目标。近几年来,随着对血吸虫生物学(包括基因组和蛋白质组学)和血吸虫病分子病理学、分子免疫学研究的逐渐开展,血吸虫与哺乳动物宿主(包括人)相互作用及致病的机理不断被揭示。此外,曼氏血吸虫和日本血吸虫的基因组序列已经基本测定完成。对基因组序列的解析不仅能够在遗传学水平上揭示虫体的活动规律,而且还将有利于发现新的药物作用靶位和疫苗抗原。通过对曼氏血吸虫和日本血吸虫基因转录谱和蛋白质表达谱的研究,已经发现了一些血吸虫与宿主相互作用的重要分子(如免疫调节因子及表面黏附蛋白等)。同时,在抗血吸虫疫苗的研究方面也取得了很大的进展,以谷胱苷肽-S-转移酶作为主要抗原的曼氏血吸虫疫苗已经开始I和II期临床试验。此外,多种日本血吸虫抗原也开始在动物体上进行免疫及攻虫试验。本文主要就近年来血吸虫基因组学、蛋白质组学及疫苗研究进展做一概述,同时对相关领域的发展提出展望。