宏—微机器人系统及其连续轨迹控制研究

宏-微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统，这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性．介绍了研制的宏一微机器人，并进行了连续轨迹跟踪方面的实验研究，取得了满意的结果     

移动机器人远程控制系统的模式研究和实现

针对目前基于网络的远程机器人控制系统普遍采用公共网关接口 (CGI)作为服务器端技术 ,而CGI具有平台相关性、低效率 ,以及开发难度大的缺点 ,提出了采用Java小服务 (servlet)取代CGI,运用模型 -视图 -控制器(MVC)模式和纯Java技术快速建立网络机器人远程控制系统的方案 ,构建了一个包括超文本传输协议 (HTTP)服务器、视频服务器和机器人服务器的远程移动机器人控制系统 ,实现了远程示教、可编程的机器人运动和复杂环境的目标搜索等远程控制功能 ,为Internet上的远程访问及人机合作提供服务 .本系统分别在局域网、校园网和Inter net范围内进行了测试 ,实验结果证实了本系统软件结构的有效性和正确性 .     

学习对进化的影响研究及仿真验证

研究了学习与进化的关系,特别是学习如何影响进化。基于Hinton和Nowlan在学习与进化研究领域的第一个计算模型,验证了学习能够指导进化。相对于Hinton和Nowlan较理想化的结果,得到了一个更加客观的结果。通过分析两个实验结果中需要学习来确定的基因所占比率不同,重新设计了系统新的适应度函数,证明了学习指导下进化的具体发展方向：进化向着完成这种学习能力的基因方向发展,学习到的性状最终按照达尔文的进化机制被遗传。     

论传染病的危害及我国的防治策略

传染病是致病性(微)生物在人与人、动物与人及动物与动物之间相互传播的疾病,其流行既有隐蔽性又有突发性。不论急性还是慢性传染病都给人类健康带来极大灾难、给社会经济发展造成很大的损失。导致传染病发生的因素有多种,如不科学的生活、生产方式,自然环境的破坏,耐药微生物的不断增多等等。降低传染病危害的关键在于预防及整个社会协调一致的努力。每个社会公民都应该掌握预防传染病方面的基本知识并不断提高预防意识,各级政府应该采取更加科学的管理和预防措施,并加强对传染病和突发性疾病的研究投入和推广现有疫苗的使用等。本文旨在对目前国内外流行的主要传染病发生的原因及其危害做一系统的分析,并对传染病的防治提出建设性意见。     

避免关节限制的机器人冗余分解方法

对几种主要的机器人运动学冗余分解方法进行了总结,指出了每种方法的优点及存在的问题;介绍了基于优化的任务扩充方法并讨论了这一方法的关切限制避免问题,通过一实际的四自由度平面机器人的仿真,比较了梯度投影法和任务扩充的方法。     

基于STM32F10x微控制器的GPIO精品实验项目建设

着眼于卓越人才的培养,充分发挥教师的引导作用,并以学生为实验项目的主体,从实验内容和实验教学两个方面,开展基于STM32F10x微控制器的GPIO(General Purpose Input/Output,通用输入/输出)精品实验项目的建设,目的在于提高学生的动手能力,激发学生自主学习、研究的兴趣,培养并拓展学生的创新思维能力,实施过程中取得了较好的教学效果。     

基于Rulkov神经元模型的四足机器人适应性行走控制

为了改善足式机器人的适应性行走能力,提出仿生控制和智能优化算法相结合的控制策略.利用Rulkov神经元模型对生物中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)进行机理建模;设计了基于CPG模型的单关节和多关节耦合的网络拓扑结构,并利用多目标遗传算法优化CPG单元间的耦合系数矩阵,使得CPG网络的输出信号可以控制机器人关节按照一定的时序发生动作;设计机器人信息融合反馈系统并提出坡面适应性行走控制策略,并以四足机器人GhostDog作为实验对象,在Webots仿真平台上做实验验证.结果表明,所提出的行走控制策略可以控制机器人自主完成模式切换,具有一定的环境适应性.     

基于HOG的物体分类方法

研究了利用梯度方向直方图(HOG)特征实现物体分类的方法,并且将该特征结合深度图像分割和支持向量机(SVM)分类器,实现了一个物体分类系统.该系统基于新型传感器Kinect,可以提供实时的彩色图和高精度的深度图.利用其深度图做图像分割并且还原物体的三维信息,提出了依据物体距离自适应放缩分割出的物体区域窗口尺寸的方法,解...