| 基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航实现 |
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| 引用本文： | 贾林,顾爽,陈启军.基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航实现[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):220-222,231. |
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| 作者姓名： | 贾林 顾爽 陈启军 |
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| 作者单位： | 同济大学电子与信息工程学院,上海,201804 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60875057) |
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| 摘 要： | 提出了一种基于移动机器人双目摄像头的图像视觉伺服方法,实现了基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航.当匹配图像特征点时,采取KLT算法和基于Harris算子角点检测与匹配算法相结合的方法,大幅优化了整个工程的运行时间,并结合RANSAC算法剔除误匹配的特征点对,使机器人能够精确地定位.实验结果证明该方法有效、正确.
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| 关 键 词： | 移动机器人 视觉伺服 双目视觉 图像匹配 自主导航 |
An autonomous navigation procedure for mobile robot on image-based visual servoing |
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| Jia Lin
,
Gu Shuang
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Chen Qijun.An autonomous navigation procedure for mobile robot on image-based visual servoing[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):220-222,231. |
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| Authors: | Jia Lin Gu Shuang Chen Qijun |
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| Institution: | Jia Lin Gu Shuang Chen Qijun (College of Electronics and Information Engineering,Tongji University,Shanghai 201804,China) |
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