基于虚拟模型的四足机器人直觉控制

JTUWM-Ⅲ四足机器人在关节上设置驱动器，高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制，它是非直觉的。针对这一问题，以虚拟驱动器模拟实际关节转矩，基于此虚拟驱动器的模型，将高层的步行任务转化为底层的关系转矩控制，凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态，进而由虚拟模型得到期望转矩，驱动机器人进入新的平衡状态完成步行。     

一种新型人工肌肉驱动机理与仿真研究

为了满足机器人驱动器宽范围速度输出,大的负载能力,高的输出精度等要求,提出了一种新型的人工肌肉驱动器。分析了这种人工肌肉的驱动机理,并对其进行了动力学建模与仿真。仿真结果表明,系统存在两种运行状态,在连续动态运行状态,最大速度可达到31mm/sec,最大的输出力达到150N,单步位移13.3μm以内;在准静态,最大速度可达到17.5mm/sec,输出力达到120N,单步位移11.8μm以内。系统的自锁力可达500N。同时分析了输入信号频率、负载、信号类型、相位等对系统输出速度的影响。研究结果表明该人工肌肉具有良好的驱动性能,为下一步物理样机的研制提供了很好的基础。     

业界风云

Google推出火星地图业务，多普达CEO杨兴平辞职,COO李绍唐接任,日立进行重大重组年底撤出4家海外股交所，Xbox 360曝安全漏洞DVD驱动器可能被控制，方正笔记本不再打方正标识 放弃两大子品牌[编者按]     

虚拟仪器的构建及IVI规范下的驱动器

虚拟仪器借助计算机的硬件平台和软件平台来完成测量任务,并在此基础上产生了新的可互换式虚拟仪器.可互换式虚拟仪器为普通仪器提供标准化的软件接口,从而使得开发者有更多精力来开发测试代码,这是仪器驱动器软件技术中的一项革命性新标准,包括类驱动器和特定驱动器规范.     

电磁流变智能半主动控制系统的发展与应用

针对电磁流变智能产坟动控制系统具有性能稳定、反应迅速、能耗小、控制效果良好等特点,及其在结构控制方面的应用前景,介绍电磁流变智能半主动控制系统及其有关的电磁流变液、控制器及控制算法、驱动器、传感器、电磁流变阻尼器等部分的功能、应用和发展状况,指出其在结构振动控制中进一步应用所亟待解决的问题。     

一种多处器器并行优化处理模型的设计与研究

通过在多进程中引入信号灯机制,提出了基于多处理器硬件环境下并行优化处理模型,实现多个处理器的并发操作以及对临界资源的合理调度和使用,从整体上提高了系统的运行效率。对并行优化模型的执行效率进行了分析,将该模型运用到高速光盘驱动器固件的设计中,获得了较好的应用效果。     

IR2110的功能及其在高频感应加热电源中的应用

对功率MOSFET的几种基本驱动电路与由IR2110构成的驱动电路进行了分析比较,详尽地分析和研究了IR2110的工作原理、功能及在高频感应加热电源中的应用技术。还通过实验结果说明了IR2110在高频感应加热电源中用作电力半导体开关器件功率MOSFET的驱动器,既可以满足其驱动要求,又极大筒化硬件,提高工作可靠性并弥补其它驱动电路的不足,具有良好的应用前景。     

基于等效磁荷理论的磁力驱动器磁场计算

本文利用等效磁荷理论建立了磁感应强度与隔离盘半径及角度等参数之间的三维解析模型,分析了盘式磁力驱动器磁场分布。针对12极的盘式磁力驱器,利用Matlab编程模拟出磁场的三维空间分布,并探索了磁力驱动器的不同参数对输出转矩的影响规律。本文所做工作为平面式磁力驱动器的优化设计及研究涡流发热问题提供了依据。     

磁流变液力觉驱动器的优化设计方法

根据力觉交互的需要,提出了一种基于磁流变液力觉驱动器的优化设计方法.介绍了磁流变液力觉驱动器的结构、原理及其动力学模型,用无因次量替代动力学模型中的相应参数得出无因次动力学模型,分析了在磁流变液宾汉值为常数的条件下输出被动驱动力动态范围、输出被动驱动力随结构参数的变化关系.综合考虑体积、输出被动驱动力大小及其动态范围基础上提出了阻尼器的最优设计方法,并给出了设计程序.利用该设计方法设计了应用于被动力反馈装置的驱动器,加工了原型并进行了测试,测试结果验证了设计方法的有效性.