| 基于虚拟模型的四足机器人直觉控制 |
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| 引用本文： | 陈佳品,程君实,席裕庚.基于虚拟模型的四足机器人直觉控制[J].上海交通大学学报,2002,36(8):1150-1154. |
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| 作者姓名： | 陈佳品 程君实 席裕庚 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学,信息存储研究中心,上海,200030
2. 上海交通大学,自动化研究所 |
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| 摘 要： | JTUWM-Ⅲ四足机器人在关节上设置驱动器，高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制，它是非直觉的。针对这一问题，以虚拟驱动器模拟实际关节转矩，基于此虚拟驱动器的模型，将高层的步行任务转化为底层的关系转矩控制，凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态，进而由虚拟模型得到期望转矩，驱动机器人进入新的平衡状态完成步行。
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| 关 键 词： | 四足步行机器人 虚拟模型 直觉控制 虚拟构件驱动器 关节转矩控制 平衡状态 |
| 文章编号： | 1006-2467(2002)08-1150-05 |
| 修稿时间： | 2001年7月21日 |
Intuitive Control of a Quadruped Walking Robot Based on Virtual Model |
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| CHEN Jia pin ,CHENG Jun shi ,XI Yu geng.Intuitive Control of a Quadruped Walking Robot Based on Virtual Model[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2002,36(8):1150-1154. |
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| Authors: | CHEN Jia pin CHENG Jun shi XI Yu geng |
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| Institution: | CHEN Jia pin 1,CHENG Jun shi 1,XI Yu geng 2 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadruped walking robot virtual model intuitive control virtual actuator |
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