机器人惯性参数辨识的若干方法及进展

当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求,惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法,讨论了各种方法的优点和存在的问题;介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方面的研究进展;给出本文的小结和有待于进一步研究的课题。     

男人会消失吗

科学家发现，人类的Y染色体正在逐渐退化，并可能最终消失。如果真是这样，那未来的人类社会是否会成为女儿国呢？不过，还有另一种可能：现在的人类会分化成不同的物种，而它们之间将无法通婚，就像3万多年前的智人与穴居人那样。     

电子商务背景下的保险产业组织演进

本文从产业组织理论角度 ,分析了电子商务这一现代复合商业技术 ,研究它正在对我国保险产业演进的深远影响 :首先 ,电子商务对保险企业的行为影响表现在业务内容和方式的改变、提升企业管理水平、使企业组织结构更加扁平化、以及产品定价等方面 ;其次 ,电子商务对保险产业的资源配置效率、中小企业竞争力、保险业务范围和市场空间等产生深刻影响 ,从而影响了整个保险产业的经济绩效 ;最后 ,通过分析指出 ,电子商务正在加速我国保险产业向垄断竞争的演进趋势     

集体备课后的“适度调整”

现在，许多学校都强化了集体备课，并把它作为提高教学效益的有效措施之一。然而，在集体备课之后，不少教师就根据集体备课的教学设计去上课，完全忽视了班级学生、教师自身等多方面的差异因素，从而导致课堂教学的效果并不太理想。不可否认，集体备课有利于分享集体智慧，有利予教师之间相互学习、共同提高。但是，集体备课并不能完全代替个人备课。从实际效果来看，集体备课之后还需要进行“适度调整”，即在集体备课的基础上进行个性化的修改和反思，这样才能做到既分享集体智慧，又体现个人特色。     

环氧树脂氧指数测定条件对测定结果的影响

研究了阻燃环氧树脂固化物样品规格、质量、组成、性质及环境对其氧指数测定结果的影响,对测定结果的判据进行了有益的改进。     

β—环糊清用于槐角中芦丁的示波测定

在NaOH底液中,β-环糊精能在示波图上产生灵敏切口,且该切口深度随β-环糊精-芦丁包结物的形成而减小.利用β-环糊精及其与芦丁形成包结物的示波特性建立了二次微分简易示波伏安法测定中药槐角中的芦丁含量的新方法.测定芦丁的线性范围为5.0×10-7～6.5×10-6mol/L,回归方程为h(V)＝6.61-0.95×105c,相关系数r＝-0.998,检出限为3.0×10-7mol/L.对于3.500×10-8mol/L芦丁5次测定结果的RSD为2.8%,回收率为99.7%.与其他方法相比,本方法具有装置简单便宜、方法直观易行、样品不需要特殊处理等特点.此外,利用随客体分子的加入β-环糊精示波图的变化,可快速、直观的判断出主、客体间是否发生了包结反应,从而拓展了用电化学方法研究超分子包结物的范围.     

DEDS的模拟退火仿真优化方法

本文对模拟退火优化方法进行了修改,使它能较好地适应于DEDS的仿真优化研究.文中对两种优化状态下,仿真目标值之差的估计误差性质进行了分析,并对修正后算法收敛的最优性进行了理论证明。