产学研合作打造轴承专业特色

介绍河南科技大学在实施产学研合作教育、打造轴承特色专业方面的具体做法和取得的成效.     

气压信号在系统中的传输特性

本文从研究气压信号在管道中的传递时间入手，通过实验对比，分析了管道和元件之间的合理布局以及最佳阻抗匹配条件，并且探讨了气动系统响应时间的计算方法。     

专业基础课程双语教学的探索与实践

结合教学实践,分析了＂机械制造技术基础＂课程实行双语教学的必要性和可行性,系统阐述了如何通过学生的遴选、教材的选用和改革教学方法和手段等措施确保双语教学的效果和质量。教学实践表明,文中提出的双语教学措施是行之有效的。     

机电专业开展课外机器人制作的实践

开展机器人课外制作活动,对机电专业学生来说是开展专业知识综合应用能力训练的最佳平台.组建好团队、搭建好平台、设定好研究方向、管理到位就能取得的成果.     

基于NET-Start的uClinux分析与应用系统设计

在对NET-Start评估板硬件分析基础上,给出了uClinux的简单分析以及针对NET-Start评估板的应用程序设计方式,即基于S3C4510B寄存器组的程序设计和基于uClinux的程序设计。这种从嵌入式硬件出发的应用程序设计和从嵌入式操作系统出发的应用程序设计是现代嵌入式应用系统的两种主要开发模式。分析表明,后者较前者有更大的优势,但要求有一个特殊的、适当的开发环境。     

轴承内径尺寸机器视觉在线检测技术

利用计算机图像处理技术,对预处理后的边缘图像,采用基于点Hough变换的圆形图像亚像素检测算法,实现了轴承内径的亚像素无损在线检测.该检测系统具有非接触、速度快、精度高、抗干扰性强、成本低、通用性好等优点,可广泛应用于其他行业产品的在线检测.     

步态康复机器人动力学李群李代数建模及仿真

结合刚性支撑与柔性驱动设计气压驱动步态康复机器人，为探究机器人和患者构成的人机共融系统动力学特性，基于李群李代数理论建立了不同步态相下人体步行动力学模型、机器人和人机系统动力学模型，对被动、主动助力、主动抗阻3 种不同康复训练模式中的驱动特性和能量特性进行了分析。仿真求解出机器人关节驱动力矩、人体关节主动力矩，验证了李群李代数法建模的正确性及动力学模型的有效性，为驱动控制系统构建及交互控制策略设计提供理论参考依据。     

踝关节康复机器人主动训练柔顺控制研究

为保证踝关节康复机器人能为主动康复训练的患者准确提供任意性质的训练力,以气动肌肉冗余并联驱动踝关节康复机器人为对象,研究无误差力跟踪方法和主动训练柔顺控制策略。建立了踝关节康复机器人的动力学模型,基于阻抗控制理论研究了无误差力跟踪的轨迹规划方法,运用李亚谱诺夫稳定性理论提出了气动肌肉冗余并联驱动的柔顺控制策略,以助力和抗阻两种主动训练模式为例,进行了康复训练控制仿真,结果表明,所提出的力跟踪方法和柔顺控制策略不仅能确保主动训练的安全性,还能为训练提供任意而准确的助力和阻力。     

两轮机器人行走机构的建模与实验

研究两轮机器人行走机构的系统组成及数学模型的建立,并进行了仿真和样机实验.行走机构由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成,左右车轮由2个直流伺服电动机分别驱动,姿态监测使用陀螺仪和倾角传感器.在建立系统结构模型的基础上,利用Lagrange方法建立系统的动力学方程.根据线性系统理论,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器,通过仿真验证了系统的稳定性.采用样机进行实际行走控制实验,验证了系统建模和控制器设计的合理性和有效性.     

基于奇异并联机构的六维混合宽频隔振

基于奇异并联机构提出一种具有近零刚度特性的六维隔振主体机构,以大幅降低系统固有频率,然后利用反馈线性化、H∞鲁棒控制方法研究了位形保持及主动隔振算法,最后进行了六维主、被动隔振仿真,结果表明采用该控制方法能够以较小的驱动力、较高的鲁棒性实现位形保持及低频主动隔振,而保持在奇异位形附近的系统也具有更高的低频被动隔振能力,进而提高了六维宽频隔振的效能。该成果可为六维宽频隔振问题的研究提供参考。