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1.
在机器人视觉技术中,准确跟踪目标的关键是对目标特征的提取和对目标进行图像分割。本文在对比各色彩空间模型的基础上,选择了HSI作为分割图像模型,将色调参数H作为主要参数,同时为了提高在不同光照条件下识别的准确度,结合人的瞳孔对不同光强的反映原理,根据亮度I的值动态地调整第二参数饱和度S的值。并且在图像的融合过程中,运用游程编码技术,计算出目标的重心坐标和面积,为机器人的路径规划提供了原始数据。  相似文献   
2.
为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性。通过关节角度的检测和供气压力的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制。描述了扇形柔性关节的工作原理和结构设计特点,以及手部整体结构的设计,并对机械手抓握动作和功能进行了试验分析。试验结果表明:柔性多指灵巧仿人机械手能够完成各种手势以及对球状、圆柱状和卡片状等物体的抓取。  相似文献   
3.
针对主动康复训练中出现训练懈怠、控制器和训练表现表征指标复杂、训练任务不能动态调整的问题,提出基于速度场与意图角的双重变导纳控制策略。在期望轨迹周围设计速度场后基于双曲正切函数将患者主动力映射到导纳参数中,设计变导纳控制器。只有患者施加主动力时,导纳控制才能输出机器人运动的驱动力,迫使患者主动参与。将末端交互力矢量与速度矢量的夹角定义为意图角,利用位于[0,π/2)内意图角出现的时间在单次训练时间中的占比γ表征患者的主动控制能力。训练中,根据上一轮的γ来修改导纳参数的上限值,从而改变训练任务的难易程度。在控制策略下进行了6轮训练,结果表明:提出的主动训练策略能够在患者施加主动力的情况下实现三维轨迹允许误差范围内的无时序跟踪训练;根据设计的表征指标,导纳参数可以从1 100变为1 200再变到1 100,单轮的训练时间从45.6 s变为31.82 s再变回46.9 s,期间患者输出的主动力总和从892.2 N变为694.4 N再变到1 014 N。训练策略可以根据表征指标来判断患者的主动训练能力并调整训练任务,可用于主动康复训练。  相似文献   
4.
介绍了一种新型的气动程控回路快速设计法的设计思想和步骤。该设计法仅需对气缸工作程序式的区间进行直接地观察和分析,即可快速求出气控信号逻辑表达式。与传统的作图法和逻辑解析法相比,具有简单、易掌握、速度快等特点。  相似文献   
5.
利用JAVA语言和JBuilder提供的FtpClient控件开发FTP客户端程序,实现文件的上传和下载功能,并用文件夹的方式管理浮法玻璃冷端设备的大数据文件,使大数据的存储、传输和管理更为便利,程序经企业应用,效果良好.  相似文献   
6.
单片机实验的虚拟化改革   总被引:1,自引:0,他引:1  
此文阐述了对传统的单片机实验进行改革的必要性。在讨论了Protues Isis。的基本知识和在单片机实验中应用具体方法后,给出了如何对传统的单片机实验进行改革的方法。对比用Protues Isis实现的单片机实验系统和传统的单片机实验系统的优缺点,说明传统的单片机实验改革后的具体实施方法。  相似文献   
7.
气动人工肌肉是一种由气压驱动的收缩型气动执行器,由气动人工肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点.由于人工肌肉存在着明显的非线性、滞环大等缺点,对其位置控制有一定的难度,必须采取适当的控制策略才能得到较高的控制精度.本文介绍了一种以人工肌肉驱动关节为控制对象的位置控制系统,通过PID控制算法实现位置闭环控制.实验结果验证了控制策略的有效性,为气动人工肌肉驱动关节的应用打下基础.  相似文献   
8.
介绍了一种基于Freescale公司的16位HCS12单片机的一种智能车控制系统,它采用黑白CMOS摄像头作为路径识别装置,通过图像识别提取路径信息.利用单片机产生PWM波,控制小车速度和转向,利用自制的速度传感器来获取小车当前速度,实现速度的闭环控制,增加小车的稳定性,较之常规的光电传感器识别路径方案,利用摄像头传感器可以获取更多的路径信息.测试结果表明,智能车能按任意给定的黑色引导线更能以较快的速度平稳地运行.  相似文献   
9.
专业基础课程双语教学的探索与实践   总被引:1,自引:0,他引:1  
结合教学实践,分析了"机械制造技术基础"课程实行双语教学的必要性和可行性,系统阐述了如何通过学生的遴选、教材的选用和改革教学方法和手段等措施确保双语教学的效果和质量。教学实践表明,文中提出的双语教学措施是行之有效的。  相似文献   
10.
数控技术实验教学改革探讨   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对普通工科高校数控技术课程在实验教学方面存在的问题,分析了数控技术实验教学不尽满意的主要原因,对存在的问题进行了思考和认识,探讨了加强数控技术实验教学建设的措施方法和途径。  相似文献   
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