应用调速阀的液压调速系统频率特性的理论分析和实验研究

本文研究了液压传动的机床工作台在负载作正弦输入时工作台速度的频率响应.对应用调速阀的两种不同的液压调速系统——进油调速系统和回油调速系统进行了理论分析和实验研究.并应用古典法和状态变量法建立了数字模型,在数字计算机上进行了仿真,绘出了两种系统频率特性曲线.仿真结果和实验结果进行了比较.结论认为:两种系统的频带均较窄.当负载的脉动频率稍高时,工作台的速度便不能稳定. 文中还探讨了管道长度和活塞位置等对工作台速度不稳定的影响,给出了系统的简化传递函数表达式和几个对生产实践有意义的近似公式,并提出了改进途径.     

3自由度移动机器人的模糊跟踪控制器设计

在平面目标跟踪过程中，将移动机器人跟踪的目标期望位姿分解为4种位置和方位组合，在分析总结了具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人运动特性的基础上，根据自动驾驶控制的专家经验知识，针对4种位姿的要求设计了4个子模糊跟踪控制器，这样大大简化了模糊逻辑推理过程，并减少了计算时间，实现了位置和方位的独立跟踪控制，同时满足了跟踪目标的位姿要求．最后，利用仿真实验验证了算法的可行性和有效性．     

液压转速系统的最少拍控制

文中研究了用于飞机发动机地面模拟台的大功率电液速度伺服控制系统的控制方法.为使系统达到快的响应特性,应用计算机控制手段,采用最少拍控制结合模糊控制的方法.在实验和理论分析的基础上,建立了简化的一阶环节模型和二阶环节模型,分别设计了最少拍控制器,并进行了控制实验.实验结果表明,应用二阶环节模型进行最少拍控制并结合模糊控制,可获得满意的响应特性.     

微型 PLC 在跳汰机排料系统中的应用

本文介绍了由可编程控制器（ＰＬＣ）和单片微型计算机所构成的跳汰机自动排料系统，详述了系统硬件、软件的设计和控制器参数的调整方法，并简述了该控制系统的特点。     

自动送钻模拟加载实验的自适应模糊控制

自动送钻实验装置是为探索和研究自动送钻技术和控制方法而开发研制的 ,它是一个具有时变、时滞的非线性系统 .因此 ,对于系统中模拟井下钻压变化和模拟自动送钻子系统的控制至关重要 .将自适应模糊控制策略应用于加载控制 ,跟踪实际钻压实现加载 ,为钻压优化自动送钻技术的研究提供载荷条件 .实验结果表明 ,自适应模糊控制在自动送钻加载子系统中的应用是成功的 ,它具有良好的跟踪控制特性 ,控制算法亦具有通用性     

机器人前馈补偿滑模鲁棒控制

本文针对机器人轨迹跟踪控制问题,基于滑模变结构控制的基本理论,提出了一种具有前馈补偿的滑模变结构鲁棒控制器。通过引入顺馈控制（对滑模切换函数的ＰＩ控制）来改善滑动模态的动特性,并消弱或消除常规变结构控制所存在的“颤振”现象：应用前馈补偿来提高跟踪精度。仿真结果验证了该方法的有效性。     

模型参考的广义最小方差鲁棒自校正控制器及其应用

本文提出一种具有参考模型的广义最小方差鲁棒自校正控制算法。采用鲁棒的估计器和改进加权因子的选择方法改善自校正控制的鲁棒性,通过选择参考模型确定系统的希望响应特性。对具有大间隙、摩擦、饱和、弹性、死区、滞后等固有本质非线性因素的大功率伺服系统进行实验研究,结果表明,由该算法构成的控制系统具有良好的动态响应、良好的鲁棒性和高的控制精度,可以广泛应用地炮、火箭炮等要求高精度快速定位的系统中。     

电液伺服系统滑动模态变结构控制

针对泵控电液伺服系统，用优化方式确定切换函数，用到达条件确定为结构控制律，从实际应用的观点出发，设计了降维观测器，用以观测火炮俯仰速度，再用这种估计的状态构造切换函数，解决变结构控制问题。仿真与试验表明，基于最优化方法设计的滑动模态变结构控制系统, 对外部干扰和参数不确定性具有强的鲁棒性，已成功应用于系统复杂、环境复杂和控制性能要求高的火炮电液伺服系统中，大大优于传统的PID控制系统。     

飞机压力加油系统实时传感器的信息有效性分析

针对飞机地面压力加油系统传感器的实测信息，提出了实际环境下的传感器信息确认算法。利用贝叶斯网络（BN）构造传感器的相互关系，描述了积传感器之间相互依赖与独立的程度，并且对传感器参数进行动态评估，得出了对系统状态的准确判断，用于指导对故障的有效确认。在地面试验研究过程中，对一起管路严重超压现象进行了成功的判断，证明了该方法的可行性和有效性。     

一种基于H∞理论的滑模变结构控制器设计

为避免未建模误差对系统性能的影响，采用滑模面的频域整形方法提出了一种基于Ｈ∞理论设计滑模面的变结构控制器，并将其运用到一泵控马达伺服系统中。仿真结果表明这种控制器对建模误差有很强的鲁棒性。