基于视觉的机器人模糊自适应阻抗控制

对未知环境下具有6个自由度工业机器人的视觉/力反馈混合控制进行研究.首先,建立被跟踪曲线图像特征与机器人关节角度的映射关系;其次,由机器人离散阻抗控制规律描述机器人末端在受限表面移动时与受限表面产生连续接触的条件,并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节;最后,在未知物体表面对末端固定安装单摄像机和力传感器的6个自由度机器人进行力跟踪试验研究.研究结果表明:该阻抗控制具有较强的未知物体表面曲线跟踪能力和较高的力控制精度,曲线跟踪算法简单,不要求对视觉传感器进行精确标定,模糊控制器实时地调整阻抗参数,使系统稳定而且具有良好的动态品质,是一种有效的视觉/力反馈混合控制方法.     

机器视觉算法在码垛机器人中的应用

机器视觉是机器人应用的一个重要方向,码垛机器人已经越来越多的应用在物流生产线的各个方面,但是普通的码垛机器人无法适应现代物流仓储种类多、位置偏差大的特点。介绍了一种应用机器视觉实现柔性生产的码垛机器人系统,该系统主要由机器人系统、机器视觉系统、夹手工具、传输线、工控机系统、位置传感器等组成,关键技术包括码垛机器人码垛算法和机器视觉系统标定算法的实现,并编写了相应的算法程序和控制程序,经过严格测试可适应传输线上不同种类、不同位置的货物类型,并实现对这些货物的自动判断,适应货物位置自动调整并实现自动抓取货物。目前该系统已经在学校的物流实训室得到了应用,满足了学校教学的要求,对工业生产有一定的指导作用。     

基于多通信机制与机器视觉的智慧小区视频 监控系统

为了有效监控小区内的车辆速度,实现保障小区业主人身安全和促进城市小区健康发展,本文设计了一套基于多通信机制与机器视觉的智慧小区视频监控系统。首先,将基于Socket的网口通信与基于RS232的串口通信实施融合,连接测速摄像头与中心服务器,构建起智慧小区车辆视频监控系统的硬件平台。然后,结合高斯模型、Harris角点定位与RANSAC匹配优化方法,设计了车辆速度检测算子,实现车辆有无判断和车辆速度计算。在Visiual Studio平台开发系统,并对所提智慧小区视频监控系统进行了测试,结果表明:本文提出的智慧小区视频监控系统,在车速检测和系统智能性方面,都优于传统小区视频监控系统。     

基于深度神经网络剪枝的两阶段遥感图像目标检测

在高分辨率遥感图像目标检测中,受云雾、光照、复杂背景、噪声等因素影响,现有目标检测方法虚警率高、速度慢、精确度低.为此提出基于深度神经网络剪枝的两阶段目标检测(object detection based on deep pruning,ODDP)方法.首先,给出深度神经网络剪枝方法,基于深度神经网络剪枝分别提出自主学习区域提取网络算法与优化训练分类网络算法;然后,将上述两算法用于卷积神经网络,得到两阶段目标检测模型.实验结果表明,在NWPU VHR-10高分辨率遥感数据集上,相比现有目标检测方法,ODDP的检测速度和精度均有一定提升.     

四旋翼飞行器自主循迹取物运输系统的研究

为实现无人机在运输方面的自动化和信息化,设计并实现一种能自主循迹、取物并运输至目标点的四旋翼飞行器。通过对四旋翼飞行器飞行控制原理的分析,使用超声波传感器获取飞行器实时高度,利用计算机图像处理技术实时判断飞行器位置,并用PID( Proportion-Integral-Derivative) 控制器控制飞行器的飞行高度和自身姿态,实现了四旋翼飞行器的自主循迹飞行和物体识别,以及驱动机械手完成对目标物体的抓取与投放。测试结果表明,飞行器可在1 m 高度上以20 cm/s 的速度沿预设轨迹自主循迹飞行,能在50 s 内识别与抓取底面半径为4 cm、高度为8 cm 的圆柱形物体,并投放在以目标点为圆心半径为25 cm 的范围内,达到了预期效果。     

可穿戴式低强度聚焦超声治疗康复贴

本文为治疗人体软组织损伤,减轻疼痛,加快病情的好转,而设计一款可穿戴式低强度聚焦超声治疗装置.该设备采用QI标准无线充电模块为整个装置提供能源,经高转换率的集成升压电路将3.3 V转为5 V,为驱动电路提供电压,再由采用nrf24l01模块传输的遥控器控制超声发生康复贴,即STM32L151单片机结合PID算法产生1 MHz PWM波,控制驱动电路驱动压电陶瓷片产生频率为1 MHz,强度为100 mW/cm²、132 mW/cm²、150 mW/cm²三档位超声波.该装置具有体积小,充电快,重量轻,成本低,无需耦合剂,可穿戴,电-声转换效率高的特点.     

基于光度立体技术的地板疵点检测方法研究

不同类型地板的疵点检测系统需要不同的检测算法,这样不仅会提高生产成本,还会造成产品检测流水线的复杂程度,为此我们提出了一种对两种不同纹理表面地板疵点的检测方法。首先采集若干幅地板图像,利用光度立体测量技术进行处理,再通过SVM分类器对图像分类。对表面光滑的LC11软木地板疵点进行一般的阈值分割算法处理即可;对于表面粗糙的荔枝纹pvc运动地板预先进行平滑滤波、FFT处理,再通过阈值分割等算法处理。试验结果表明,我们提出的这种疵点检测方法可以较好地满足对两类地板疵点的检测。     

结构动位移测试的计算机视觉方法实现

基于计算机视觉原理,采用相机参数标定、图像跟踪和三维点重构技术,建立了以普通消费级相机为测试手段的结构动位移测试方法.通过简谐振动、悬臂梁自由振动和框架模型振动台试验验证了该方法的准确性和适用性.结果表明:基于计算机视觉的动位移测试方法是对目前其他传统测试方法的很好补充.     

关于大陆"社会网络"研究的iView分析及知识视图

相对于期刊文章需经历较长的评审过程, 学术会议报告和论文能反映领域研究的最新成果, 考察某领域的旗舰会议并对其跟踪有助于较快地把握研究脉络. 简要介绍iView分析这一定性综合集成技术基本原理后, 将 iView分析技术应用于中国社会网研究学会的年会"社会网与关系管理研讨会" 这一社会网领域在中国的代表性会议, 探测当前研究概况、主要议题、主要研究人员等, 进而考察系列研讨会所反映的该领域研究的地域特性、学科特性、时代特性及研究趋势. 如此展示支持快速准确勾画研究主题的知识视图的定性研究中智能信息技术的应用.     

基于共面光标提取的空间目标单目测量技术

针对空间目标捕获任务技术需求,设计了一种基于平面靶标特征点提取的单目视觉线性相对位姿解算方法. 提出基于几何指数阈值判别的特征光标提取方法,并采用非线性项变量代换方法,设计了基于特征光标提取的线性相对位姿解算方法,建立了单目视觉相对测量地面实验系统,在模拟目标航天器相对位置和姿态低速动态漂移的条件下进行了试验. 测量结果表明,所提出的特征光标提取算法能够有效避免高亮光斑对特征光标提取的不利影响,且相对位姿解算算法具有较好的精度和实时性,相对于传统非线性迭代求解方法,该方法计算量小,求解过程稳定.