自主虚拟人真实感行为与运动建模的研究

提出一个构建具有高度自主性虚拟人的集成框架,在实时虚拟环境中创建具有类人的真实感行为特征与运动能力的虚拟人.在集成框架中,感知系统使虚拟人能够获取虚拟环境中视听觉信息,对虚拟环境进行自主探索;基于决策网络的行为决策系统模拟真实人类决策的复杂性与不确定性,根据所感知的周围虚拟环境信息,做出合理的行为决策;层次式运动控制系统实现虚拟人在虚拟环境中路径规划与Steering控制,实时合成出真实感的虚拟人运动动画.实验结果表明,该集成框架能够在实时虚拟环境中有效地构建出具有高度自主性、环境感知能力以及智能行为决策与运动控制功能的真实感虚拟人.     

基于绿色采购的家电企业绿色技术创新研究

近年来,随着各国纷纷制定更加严格的环境保护法规,加强对环境的保护和管理,家电企业实施绿色采购已是刻不容缓,这对提高产品竞争力、实施可持续发展具有重大意义,而绿色技术创新是实施绿色采购的关键一环,研究了家电企业进行绿色技术创新面临的障碍,并提出了相应的对策。     

The obstacle crossing ability analysis and improvement of the cable inspection robot

In this paper, the climbing obstacle capability of the previous special cable inspection robot (Model Number: XS1T-1) is analyzed. Static equations are established to analyze the relationships between the external forces and the maximum height of an obstacle. Parameters affecting the obstacle crossing ability are obtained. According to the analysis results, an innovated small volume, simple structure and light weight climbing mechanism is proposed (Model Number: XS1T-2). A simplified kinematics model of the mechanism is established. With two powered wheels, the obstacle crossing ability of the XS1T-2 is improved apparently. For the robot moving without deflection, the relationships of two powered input torques are deduced. The comparison of the simulation results clearly shows that the climbing ability of XS1T-2 is obviously improved, and it can meet the demands of inspection.     

三七免耕连作土壤障碍因素及其消减措施的理论思考

因三七属于多年生免耕栽培植物,免耕连作土壤障碍导致三七根腐病害严重,品质下降,轮作间隔年限长,严重制约着三七产业的发展及国家中药现代化建设的需求。三七免耕连作土壤障碍的成因及其消减措施,目前仍然处于探索研究阶段。为此,基于三七生产现状,在分析综述前人探索研究基础上,提出了土壤障碍因素消减措施的理论思考,旨在为今后的研究提供一些参考。     

跨越企业国际商务谈判中的文化障碍

文化限定了企业国际商务谈判者的行为、举止和掌控谈判进程的方法手段。不同文化的碰撞,增大了国际商务谈判的不确定性和达成协议的难度,了解文化差异,跨越文化障碍,成为提升企业国际商务谈判效力的核心环节。     

基于综合视景的直升机近地引导技术

为提高直升机在恶劣视觉和复杂环境下对危险目标和障碍的有效规避能力,本文提出一种基于综合视景的近地引导技术。该技术通过对地形数据库和多源航电数据进行综合处理,驱动综合视景仿真,在近地阶段提供有效的危险地形及障碍告警显示和飞行引导信息提示。试验结果表明,本文所提技术能够直观展示前向综合态势,为飞行员提供直观的环境威胁感知和安全引导信息,大幅降低飞行操作负荷。     

一种双阶段多智能体路径规划算法

多智能体路径规划旨在解决多个智能体在同一工作空间内生成无碰撞路径的问题,是智能体无人化工作的关键支撑技术。基于回溯思想和自适应局部避障策略,提出了一种双阶段多智能体路径规划算法。在全局路径规划阶段,基于回溯思想改进的RRT~*(rapidly-exploring random trees star)算法(back tracking rapidly-exploring random trees star, BT-RRT~*),减少无效父节点,并确保各智能体生成优化的无碰撞路径。在协作避障阶段,智能体依据自身的任务优先级制定局部避障策略,避开动态障碍物和其他智能体。实验结果表明,该算法可成功寻找较优路径,还可降低避障时间。     

无人驾驶拖拉机实时避障路径规划算法

为了实现无人驾驶拖拉机在直线作业时的实时避障路径规划功能,提出一种在改进最短切线法的基础上用五次多项式函数规划路径的避障路径规划算法。针对最短切线法规划的路径曲率不连续、难跟踪控制的问题,首先采用改进最短切线法求相关坐标点,然后基于求得的坐标点用五次多项式函数求解路径,最后得到由两段五次多项式函数曲线和直线组成的曲率连续的避障路径。对避障路径规划算法进行仿真,结果表明,该算法生成路径长度短、实时性好、安全性高。基于常州东风无人驾驶拖拉机的运动学模型设计一种模型预测控制器,在Simulink与CarSim联合仿真平台上对无人驾驶拖拉机的避障路径规划及跟踪控制进行联合仿真,结果表明：与改进最短切线法相比,基于五次多项式函数的路径规划算法规划的路径跟踪控制精度更高,更易于跟踪控制。     

零次信息及其交流传递

在解释零次信息概念和特点的基础上,探讨了影响零次信息交流和传递的障碍,并提出了解决零次信息交流障碍的具体方法。     

基于四叉树扇形层值聚类的无人船障碍物检测

为了实现无人船自主导航过程中对障碍物的精确检测,提出了一种基于四叉树扇形层值聚类的无人船障碍物检测方法。首先基于四叉树扇形划分进行障碍物点云数据地检索,并剔除扇形象限内不可信数据;然后利用所获得的四叉树层值来求取全局密度距离,进而获得层值阈值,以此来对不规则多线形障碍物特征进行检测;最后通过建立数据点之间的空间拓扑关系来求取参考距离,并以参考距离为基准对障碍物点云数据进行聚类判定,提高聚类分割准确性。多线形障碍物特征识别性能测试及水面无人船障碍物检测实验结果表明,相较于其他密度聚类算法,在正检率、误检率和漏检率性能指标方面,前者测试中文中算法分别平均下降了9.86%、5.04%、3.10%,后者测试中文中算法分别平均下降了10.50% 、6.97%、2.95%。