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131.
针对机器人逆运动学过程中存在运算复杂、多组解的选取问题,提出了一种6R机器人逆运动学的几何方法.在求解的推导过程中,采用几何法与双变量正切函数相结合避免了失解,针对有多组逆解的情况,采用"插补连续性"的最短路径与最优标志设置准则相结合选取一组最优解,同时考虑奇异位的避让,满足实际工程中的需要,在公司生产的多款机器人中获得了成熟应用. 相似文献
132.
关于刚体瞬时运动的合成问题,尚无一个规范方法。本文给出解决这类问题的一种新方法,它是利用给定运动的参量与力学的元素这两类量的相似比拟来求解。 相似文献
133.
为实现CMJ2-27改进型钻车钻孔的自动化,针对在工作过程中钻臂与巷道之间的碰撞情况,对钻车进行运动学分析,利用D-H参数法导出各坐标系之间的坐标变换矩阵,进而导出各关节和末端的坐标,给出了钻臂与巷道之间碰撞检测的方法,并利用该检测方法对某矿用88孔钻孔方案进行了理论计算和运动仿真试验研究。结果表明,该方法可行,程序简单,执行效率高。 相似文献
134.
张锋涛 《宝鸡文理学院学报(自然科学版)》2015,(4):52-57
目的:提出建立并联机器人构件之间运动学关系的算法。方法将6-PTS 并联机器人机构的复合关节等效地处理成单自由度关节,利用 D-H(Denavic-Hartenberg)方法定义每个连杆的局部坐标系和运动学参数,根据运动等同性条件建立机构约束方程,利用逆向齐次变换的方法求解。结果与结论依次求解出全部关节变量和每个连杆的位置表示,在此基础上,应用影响系数理论,建立了动平台与每个连杆之间的速度和加速度的传递关系,为该机构的动力学建模及控制等问题提供了基础。 相似文献
135.
板簧搬运机械手轨迹规划研究 总被引:2,自引:0,他引:2
根据五轴汽车板簧搬运机械手的系统组成,通过D-H参数建立了其运动学模型.在此基础上,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行了轨迹规划.利用MATLAB软件的ROBOT工具箱建立了机械手三维模型,并通过仿真获得了五个关节的位移、速度、加速度等3个变量的平滑、连续曲线,为机械手的平稳、可靠运行提供了理论依据. 相似文献
136.
该文对冗余度操作机最为常用的求逆解方法——扩展作业空间方法的数值稳定性进行了探讨。按照均衡比例因子的思想,对扩展作业空间方法进行了修正,使其能适应不同的性能指标,有较好的数值稳定性。最后通过数值仿真计算验证了方法的可行性。 相似文献
137.
分析了磁轮切割机车体的运动机理,并建立了相应的数学模型.此模型可采用定时插补法处理,以协调控制两轮行走,便于实现现场自动切割. 相似文献
138.
把确定合螺旋的公式应用于齿轮传动和啮合理论研究.提出了新的齿轮传动分类方法.并证明了齿轮传动第一定律和威刊斯(Willis)定理 相似文献
139.
介绍了多刚体系统运动学的基本理论。阐述了链元法运动学分析的基本思想,并运用多刚体系统运动学理论和链元分析法对LT1080汽车起重机的4轴转向系统进行了运动学分析。 相似文献
140.
环保压缩机装配机器人的运动学分析 总被引:3,自引:0,他引:3
张兴国 《南通大学学报(自然科学版)》2004,3(1):32-34
简要介绍了用于环保压缩机装配过程的工业机器人,建立其运动学方程并作了详细的分析,经在装配机器 人轨迹规划中验证其运行准确可靠,有利于装配过程的运动控制。 相似文献