水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析

用拉格朗日方法对创新的3PTT型水平滑块式三杆并联机器人机构进行了动力学建模,为该机器人的控制提供了基础·还利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析,分析结果证明,该机器人在工作空间内部,其加速特性和动态特性良好,而在工作空间边缘,加速特性和动态特性变差·滑块驱动力随平台重量增加而增加,加速时间应适当,且磨削力对滑块驱动力也有影响·该新型并联机器人动力学性能良好,具有很好应用价值·     

含FeDBC光敏剂的可控降解地膜的光敏化效果

报道了 N,N-二丁基二硫代氨基甲酸铁 ( Fe DBC)的合成和结构的表征 ,研究了 Fe DBC/ Ni DBC(二丁基二硫代氨基甲酸镍 )光氧化复配体系的降解效果 .     

汽车电控离合器的反馈线性化控制

以汽车机械式自动变速系统（ＡＭＴ）的离合器结合过程为研究对象,建立起以输入非线性动力传动系统数学模型。进一步主基于微分几何的反馈线性化方法,将原非线性系统等价为完全可控型线性模型。对该系统实施ＰＩＤ控制,跟踪理想整车加速度,并作了计算机仿真,仿真及分析结果表明,系统稳定、跟踪性态良好。     

缺项算子矩阵的补问题

设H和K为复Hiblert空间,给定三元算子对(A,B,C),其中A∈B(H),B∈B(K),C∈B(K,H).对定义在HK上的算子矩阵MX=A CX B,当X取遍B(H,K)中算子时,给出了所有的预解集ρ(MX)之交集的刻画.     

一种光纤一体化光控毫米波波导功率开关

研制了Ｅ面矩形波导中国载硅片作为光控介质的光控微波开关采用光纤将激光脉冲光束通过ＳＥＬＦＯＣ透镜引入，实现光控微波功率开关的功能。这种开关的插入损耗小于１ｄＢ，脉冲响应快于０．０５μｓ，开关比优于４２ｄＢ，测试频率在８ｍｍ波段。     

递推线性回归预测的理论和方法

本文讨论了随着经济环境条件的变化和经济信息数据的增加，利用递推的方法，简化线性回归预测公式的基本条件和相应结果。具有既能充分利用经济信息，又能减小计算量，还有可操作性强等优点。     

关于6-SPS并联机器人机构工作空间的研究

提出用数值分析与优化相结合的方法对6-SPS并联机器人机构的工作空间进行研究.根据该机构的特点和应用需要,把上平台中心可达范围分别定义为定姿态可达空间和工作空间两类.对于给定结构参数的6-SPS机构,在确定工作空间的最高点和最低点后,即可快速计算出其工作空间的边界.考察了结构参数对工作空间的影响,得出一些规律性变化关系.这些结果可以用来确定6-SPS并联机器人机构的实际结构参数。     

机器人可达工作空间数值计算的新方法

本文讨论变量有约束的空间体在空间曲面上的边界问题,给出确定边界的递归数值计算方法,并在此基础上进一步导出了启发式的简化算法.作为上述一般算法的特例,给出了机器人可达工作空间数值计算的新方法.     

并机联械手的工作空间分析

工作空间是指机械手手部上的一点所达到的点集,它反映了机械手的工作特性,所以对设计者和使用者都是一个重要的评价指标。 本文提出了并联机械手工作空间的数值分析方法,并根据这种机械手的特点采用“最大满足约束条件”来定义工作空间的边界曲面。最后对如何增大工作空间提出了一些建议。     

线性动态系统的可控性判别

利用矩阵理论，对线性动态系统的可控性条件了讨论，并通过矩阵变换 的结果设法确定影响系统可控性的状态变量，因而在具体的系统控制中有一定应用价值。