异构双腿机器人结构建模与迭代学习控制仿真

异构双腿行走机器人（BRHL）是一种全新的类人机器人模式。首先阐述了BRHL的概念及研究意义。基于分割建模思想，推导出BRHL运动学、动力学方程。针对高阶微分代数方程组动力学正解问题，提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法。最后探讨了BRHL的控制方法并进行了仿真计算。结果表明，一阶P型开闭环学习控制能够很好实现仿生腿对人工腿步态的跟踪。     

高铁酸钾处理钨湿法冶金萃取废液的研究

以高铁酸钾处理钨湿法冶金萃取废水,研究了pH值、高铁酸钾用量、温度和反应时间等条件对处理效果的影响.在初始pH值为5~6或9~10,高铁酸钾与有机物质量比为2∶1,温度为40℃,反应为20min时,去除率达87.3%.     

Affinity Solvents for Intensified Organics Extraction： Development Challenges and Prospects

Introduction In contrast to inorganics and metals processing, most organics extraction processes use classical organic sol-vents that utilize physical interactions with the solutes of interest to achieve the desired separation[1]. Clear examples are the e…     

五个生成环氧乙烷的反应的热力学预测(英文)

运用密度泛函方法B3LYP/6-311+G(2df,2p)//B3LYP/6-31G(d)对文献[1]提出的Titan大气中可能生成环氧乙烷的五个反应在不同的温度和压强条件下进行了热力学计算和分析,发现:a)所有反应的反应焓变和吉布斯自由能变都小于零,反应都是放热反应,具有较大的自发反应趋势;在低温下反应的平衡常数很大,数据显示反应在低温下正向进行的自发反应趋势更大。b)对比生成环氧乙烷的同素异构体:乙醛和乙烯醇的计算结果,可以预测到在Titan大气的低温环境中自然合成环氧乙烷是很有可能的.     

一类酶催化反应模型的尖点及相应的正规形

讨论了酶催化反应模型S-A系统的Bogdanov-Takens型退化奇点(即尖点),给出了奇点为Bogdanov-Takens型退化奇点的条件,并推导出了相应的正规形.     

稀土固体超强酸SO42-/TiO2-CeO2催化合成乳酸丙酯的研究

为了探讨α-羟基酸酯化反应机理,制备了一种稀土固体超强酸催化剂SO42-/TiO2-CeO2,并对其催化合成乳酸丙酯的最适宜反应条件和催化反应动力学进行了研究.实验表明:Ce4 改性的钛系固体超强酸催化剂与单纯使用稀土硫酸盐或钛系固体超强酸相比,具有更高的催化活性;以苯为带水剂,在酸醇摩尔比为n(乳酸)∶n(正丙醇)=1∶2.0的条件下,催化剂用量为1.0 g.0.1 mol-1(乳酸),反应温度为120℃,反应时间120 min,酯化率达到了96.5%.     

一类超抛物型极限方程的非线性反应扩散问题

讨论了一类具有超抛物型极限方程的非线性奇摄动反应扩散问题.利用比较定理,研究了问题解的存在唯一性及其渐近性态.     

陶瓷先驱体聚硅烷的合成与表征

以甲基氢二氯硅烷为单体,利用超声波条件下Wurtz聚合的方法,合成了可溶性聚硅烷,研究了对二溴苯和萘对反应的影响,并用红外光谱(IR)、凝胶渗透色谱(GPC)、X射线衍射(XRD)对产物进行了表征.结果表明:对二溴苯和萘均能使聚合反应平稳进行;在含有对二溴苯的反应体系中,所得聚硅烷的分子量较大,聚硅烷的陶瓷产率较高.对聚合机理作了初步探讨.     

Density functional theory study of the reaction paths of reactions of CH3C(O)O2 radicals with HO2 in the gas phase

A DFT study on the reactions between CH₃C(O)O₂ and HO₂ radicals has been carried out. It is suggested that both the triplet and singlet potential surfaces involve a complex mechanism with the formation of loosely bound intermediate complexes of reactants and products. The reaction prefers to occur on the triplet surface to produce peracetic acid (CH₃C(O)O₂H) and triplet O₂ molecule. The CH₃C(O)O₂H can further convert into CH₃C(O)O and HO radicals.     

粘钢加固地下室抗冲击动力分析

首次提出将粘钢加固技术用于平战功能转换的构思,并以上海某商场地下室为例,将直接积分的三维有限元法用于地下室的动力响应分析,对现有结构和转换方案分别进行了动力分析;讨论了单元类型、网格密度、时间步长等对计算结果的影响,对主体结构提出了采用粘钢技术进行加固的方案,并与其它加固方案比较,由此论证了这类技术用于平战功能转换的可能性和优越性.