移动机器人运动规划研究综述

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。     

一种基于过采样技术的非最小相位系统盲辨识方法

提出了一种在时域中盲辨识非最小相位系统传递函数的方法,该方法通过对系统输出过采样来获得系统结构参数的信息.对于单输入单输出的线性离散系统,经过输出过采样后可以等价为单个输入、多个输出的传递函数模型,这多个输出函数具有相同的分母多项式和不同的分子多项式.采用子空间分解法可以确定分子多项式的参数,通过对系统输出信号自相关函数的处理可以得到分母多项式,最终可以得到原系统的结构参数.与传统高阶矩方法相比,该方法对噪声的敏感度更低,辨识的精度和速度也有很大提高.仿真结果表明,当信噪比大于15dB时,该方法可以有效地辨识出系统参数.与高阶矩方法相比,辨识门限信噪比降低了10dB,估计精度提高了20%,辨识速度加快了3倍.     

基于AT89C2051单片机的通用触摸屏控制器

AT89C2051单片机的驱动能力强,不用外加电路就能直接驱动触摸屏,采样精度可根据需要选用不同的AD转换器来实现,因此节省了成本,同时由于其为MCS51内核,编程容易,从而加快了开发速度。本文采用ATMEL公司的通用型单片机AT89C2051作为下位机对触摸屏进行数据采样,经过串口发送数据到PC机,然后由PC机的处理软件进行数据处理,从而实现触摸屏对PC机的控制。PC端软件采用BorlandC Builder5.0设计,功能强大,使用方便,由于使用了基于API接口的控件技术,使得该软件可以直接运行于Windows系列的几乎所有操作系统。     

SVC与发电机励磁的非线性PID协调控制策略

针对电力系统的强非线性和不确定性,应用非线性控制理论,基于非线性跟踪微分器及PID校正思想,设计了一种用于静止无功补偿器(SVC)与发电机励磁的非线性PID协调控制策略.该控制策略具有不依赖于被控系统知识的特点,对系统工作点和网络结构的变化具有良好的鲁棒性,且结构简单,易于实现.利用Matlab/S-function 仿真表明,SVC与发电机励磁的非线性PID控制策略能有效地提高电力系统暂态稳定性.     

具有自组织能力的道路交通信号灯控制系统

在区域自适应协调控制模式的基础上,通过增加自学习和自组织功能,实现了一种人工智能化的控制模式.该模式根据历史流量和实时检测到的交通数据进行自我学习并利用专家系统、数据挖掘技术、交通仿真分析和交通预测模型对未来交通流的发展进行预测,在此基础上得到更适合的子区域划分,并自组织实现周期、绿信比、相位差的自适应调节.其使用的时间越长,得到的信息也越多,分配的方案就越合理,具有良性化发展的特点.     

基于信息调度的网络化控制系统

针对具有通信约束的串行网络化控制系统设计问题,提出了一种简单灵活的控制系统信息调度方法。考虑到控制与通信的耦合情形,信息调度方法采用了轮流分批发送信息的方式,从而减少了网络信道中的数据流量,同时将网络环境下的系统模型转化为一种具有等价周期的采样数据系统模型。基于所得的数学模型和信息调度方法,给出了调度算法与反馈控制联合设计的过程。仿真研究表明该方法是有效可行的。     

水声通信中多普勒频移补偿的仿真研究

在水声通信中，收发双方存在相对运动时产生的多普勒频移将严重恶化载波恢复和符号同步。因此多普勒频移补偿是水声通信的关键技术之一，并日益受到人们的重视。提出了一种全新的、适用于收发双方存在较大相对速度时的多普勒频移检测和补偿技术。同时对与之相关的模糊度函数法、数据帧插入信号的选取、信号采样率转换、插值因子的确定与插值等问题进行了研究，通过仿真试验对多普勒频移方法进行了验证，并对其性能进行了分析。     

基于多智能体的分布式交通信号协调控制方法

通过建立交通信号控制智能体BDI模型,提出了一种基于多智能体的分布式交通信号协调控制方法.通过相邻路口信号控制智能体的信息交互和协调,在确保路口绿灯时间利用率较高的前提下,尽量使相邻路口驶来的车队不停车地通过路口.编制交通控制微观仿真软件,在一个由8个路口组成的交通网络中对多种信号控制方式进行仿真实验,实验结果表明这种新控制方法的控制效果明显优于传统的定时控制和感应控制方式.     

正弦插值在数字示波器中的应用

通过对输入信号的正弦插值处理，分析了输出信号的均方差，说明了正弦插值对信号处理的作用，并给出了一种减小采样信号失真的方法。     

基于μPSD芯片的路灯监控终端设计

路灯监控终端设备(RTU)主要用于城市道路照明的卖时监控，作为城市路灯自动监控系统的现场测控单元，集数据采集与处理、现场控制和远程通信于一体．本在分析了μPSD3234A芯片特点的基础上，充分利用其功能高度集成的特点，介绍了一种基于μPSD3234A的路灯智能监控终端的软硬件设计思想和具体实现．说明了RTU的基本组成，并对各主要模块进行了简要分析和说明．实验表明这种监控终端设计是可靠的．