复杂柔性车载液压机械手振动主动控制方法研究

利用动态子结构法和神经网络直接逆自适应控制研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模和振动主动控制方法。根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的九个子结构。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型;在液压作动器的作用点设置边界坐标,极方便地得到系统的状态控制方程。通过神经网络学习该动力学模型的逆模型,从而产生液压作动器的电压控制信号,在控制过程中神经网络能够自适应的调整控制参数,使系统的输出达到最佳控制状态。系统仿真结果表明,神经网络直接逆自适应控制技术明显优于传统的PID控制算法,且该方法具有很强的鲁棒性和良好的减振效果。     

石墨烯在柔性锂离子电池中的应用及前景

随着具有变形功能的移动电子设备的出现和发展,为其供电的可变形、柔性锂离子电池近年来受到广泛关注.柔性锂离子电池一般指具有可逆弹性变形能力,同时可正常工作的锂离子电池.按照变形难易程度,大部分研究中的柔性锂离子电池,均指可弯折柔性锂离子电池.本文总结了石墨烯在可弯折柔性锂离子电池领域的进展情况.石墨烯具有很高的电子电导率,可将石墨烯附着于高分子、纸、纺织布等柔性基底上,利用基底提供柔性支撑、力学性能,石墨烯提供导电网络,形成石墨烯/柔性基体复合结构.利用石墨烯的二维柔性结构及表面官能团,与其他材料复合,能够制备出一体化石墨烯复合柔性电池电极.石墨烯柔性复合材料作为电极时,能够提高电池的整体能量密度,因此具有更广阔的发展前景.本文同时介绍了柔性锂离子电池的力学特性和电化学性能表征方法,并对柔性锂离子电池的未来发展方向进行了预测.柔性锂离子电池发展趋势是提高其变形能力,并赋予柔性锂离子电池一定的可拉伸性能,以使其适应各种复杂应用;新型柔性锂离子电池也将具有自修复和快速充电能力;未来同时将研究喷涂或打印等新型柔性电极的制备和器件优化设计.虽然仍然存在尚待解决的问题,石墨烯柔性锂离子电池经过适当的电化学性能和力学性能改进,将在移动电子领域得到广泛应用.     

基于订单完成的柔性流水作业排序

按订单进行生产安排符合大多数实际应用,研究基于订单完成的柔性流水作业排序问题,考虑工件的订单属性,以最小化订单的加权误工成本为目标来进行柔性流水作业的排序,给出了具体的排序算法。     

基于遗传算法的柔性车间调度优化

针对传统作业车间调度问题有加工设备功能单一、加工工序对应设备固定的特点,提出了一种新型混合改进的遗传算法进行求解优化。首先,采用一种新的编码思想构建双层染色体编码结构,强化初始种群质量,提高种群的多样性;并给出了相应的选择操作设计,交叉操作采用单段交叉、两段交叉和三段交叉机制,改善算法全局搜索能力,变异操作引入了种群分割的思想,按照适应度将种群分割成两部分,并赋予不同的变异概率,实行两种变异机制,以提高算法的局部搜索能力;添加了新的检查操作以增强优化过程的可行性。最后采用MATLAB编程,通过一个6个工件,每工件6道工序的应用实例进行测试,验证了该方法切实可行,有效。     

运动监测装置对柔性立管整体性能的影响

针对服务于我国南海某FPSO采油平台的9.25英寸柔性立管,根据南海海域实测的海洋环境条件,基于专业的海洋工程软件orcaflex,对该柔性立管进行了整体性能有限元计算,分析了不同波浪方向下,立管运动监测装置质量以及安装位置对立管整体性能的影响。结果表明,波浪方向、立管运动监测装置的质量及其安装位置对立管的整体性能均具有一定的影响,其中,波浪方向主要对立管最大张力值影响较大,而立管运动监测装置的质量及安装位置对立管最小曲率半径和最大张力值影响均比较明显。     

柔性测量臂运动学建模及参数标定方法

利用局部指数积模型,建立了6自由度参数的运动学模型,克服了传统D-H模型只有4自由度参数的缺点,考虑了沿Y轴平移和绕Y轴旋转2个自由度运动学参数的误差对测量精度的影响.以单点测量值的标准差为目标函数,采用基于模拟退火的粒子群优化算法,通过全局寻优,避免了最小二乘法在求导和求逆时产生的较大计算误差,从而优化出运动学参数的标定值.实验结果表明,所提出的新模型及新运动学参数标定方法可以将柔性测量臂X、Y、Z轴的重复性精度分别提高95.91%、96.42%和96.10%.     

表面处理对柔性胆甾液晶电光特性的影响

在直流电场下,将柔性氧化铟锡聚酯（ITO-PET）膜浸于丙烯酸水溶液中进行电聚合,从而在柔性膜表面实现聚合物的凹凸结构。文章用偏光显微镜研究了不同聚合物浓度稳定的胆甾相液晶形成的聚合物网络的织构和形貌,并对其反射光谱及阈值电压进行了测试,分析得出了表面凹凸结构对双稳态胆甾相液晶显示特性的影响。     

案例智能技术的逻辑学研究

逻辑学是研究思维判断真伪性的学科,是人类思维之本;深入研究人类思维推理的逻辑学理论基础,有助于更好地实现案例智能．文章从知识发现的角度对案例智能的逻辑学进行了研究;针对人类创造性思维的活动过程中具有某种不确定性的归纳、类比推理以及模糊推理等,案例智能技术采用柔性逻辑,可以解决包容各种不确定性的、灵活的、自适应的面向真实世界的柔性问题,便于人们多信道地获取知识．     

低交通量公路柔性路面粒料基层抗剪性能分析

剪切破坏是低交通量公路粒料基层柔性路面主要破坏形式.根据散体力学粒料最危险剪切滑移面不是剪应力最大的面,而是剪应力与正应力比值最大的面为理论依据提出剪应力验算公式;基于弹性层状体系理论确定最危险剪切面位置;分析路面结构不同深度最危险剪切面上剪应力与正应力比值随深度的变化规律;从保证抗剪性能出发确定粒料基层顶面的合理位置.     

碎石桩复合地基在大丽高速公路软土地基处理中的应用

大理至丽江的大丽高速公路位于云贵高原西北部,具有湖相沉积软土地基的特点,可采用碎石桩复合地基解决该类湖相沉积软土地基承载力的问题。结合现场勘测资料和室内试验数据分析了工程沿线地区湖相沉积软土的基本特性和碎石桩加固湖相沉积软土地基的效果;利用FLAC3D有限差分程序,采用复合模量均质法和群桩典型单元法建立模型对碎石桩复合地基进行了数值模拟。结果表明,路堤在这种柔性基础下,采用加设碎石垫层的碎石桩复合地基可以显著改善深厚软土地基的承载性能。