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51.
基于所建立的工作在双边力交互方式下遥控机器人系统的动力学模型,描述了新的系统二端口网络结构,推导了网络的T传输矩阵参数,并给出了其物理含义,指出了完全透明传输系统的特点并加以分析。 相似文献
52.
介绍作者研制的受限柔性机器人力/位置控制装置并讨论了此装置的动力学建模,经推导得到了受限柔性机器人的动力学模型,该模型同一般刚性机器人的模型相似且模型结构简明.最后用实验等方法辨识了模型的相关参数,对深入研究受限柔性机器人力/位置控制的理论与实验仿真有极大的参考价值. 相似文献
53.
该文研究了一为具有时变参数或扰动的非线性系统的鲁棒轨迹跟踪控制问题,假定系统的标称模型是可以反馈线性化的,通过递推构造壮环系统地的Lyapunov函数,给出了该类不确定系统鲁棒输出跟踪控制器设计方案。该控制器能保证闭环系统的状态是一致有界的,且通过对控制器参数的适当选择,可使闭环系统的输出跟踪达到指定的精度要求,最后由一机器人控制系统的仿真研究表明,该文提出了控制方案具有很强的鲁棒性,控制效果是令 相似文献
54.
左炳烯 《上海交通大学学报》1998,32(5):34-38
提出了一个通用的抓取力实时控制算法.推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性.定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法.其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变.该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求.仿真结果显示了其优越性. 相似文献
55.
并联机器人及其机构学理论 总被引:9,自引:0,他引:9
介绍了并联式机器人,以及并联机器人机构学理论及其发展,特别介绍在称为21世纪的新型机床;分析了并联机器人的结构,特点和广泛的应用前景。 相似文献
56.
将微小移动机器人放大后,作模型试验,利用相似理论,进行模型的设计,并把模型的试验结果应用到原型上去。 相似文献
57.
淹没空化水射流水下模拟实验装置的理论分析 总被引:1,自引:0,他引:1
在对影响淹没空化不射流性能因素的分析基础上,提出了实验室模拟水下切割的构想;计算分析了在高水深背景下的水下切割过程中,淹没水域环境的压力及温度变化,为模拟水下切割提供了实验依据。 相似文献
58.
应用遥感资料获取库区水下地形的方法研究 总被引:5,自引:0,他引:5
对美国陆地卫星接收到的新安江水库七个不同时相的多波段TM数据图像资料进行计算机解译,按不同的库区水位解译出每个时相的水陆界线准确位置及求出水边线所包围的水域面积,然后按序进行图形叠加,经过整饰便可得到一幅库区的水下地形 图,根据卫星遥感的成像时间找出水库当时的实际水位,作出水库的水位-面积曲线,经新安江水库原设计的水位-面积曲线与用遥感方法提取的同等水位的面积值分析计算,其平均误差小于0.11%, 相似文献
59.
60.