漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制

针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构存在失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计了基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法。首先结合拉格朗日法推导出了包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对系统稳定性的影响,引入扩张状态观测器,以实现对故障的动态观测,并在此基础上设计基于固定时间收敛滑模控制器以实现主动容错控制。所提方法具备收敛时间与系统初始状态无关,仅需调节控制参数即可保证系统轨迹在固定时间内收敛的优点。最后通过仿真验算,仿真结果表明所提算法能对故障进行精确观测并在失效故障和偏置故障发生条件下保证系统轨迹精确跟踪及稳定控制,同时相较于其他算法所提算法收敛时间更短,稳态误差更小以及拥有出色的故障观测能力和更强的容错控制能力。     

软土地基上储油罐的抗震设计

软土地基上储油罐的抗震分析由于翘离等因素的非线性影响，计算非常繁复，虽然经过一系列简化，仍须经过迭代运算，该文根据储油罐的工程特点及震害经验提出了一种简化计算方法以方便工程应用。     

物体存在斥力的有力证据

地球除了公转、自转运动以外,还有第三种运动——摆动。由于自转运动,地球还具备了陀螺的特点和性质。是什么力量推动地球的摆动运动呢？本文通过数学计算论证了太阳对地球同时存在引力和斥力的作用。正是由于太阳对地球的斥力推动了地球有规则的摆动;地球摆动也成为物体之间存在斥力的有力证据。     

带有现浇边梁的悬臂梁扭矩计算

钢筋混凝土悬臂梁上与其整浇的边梁在负荷较重,甚至做为重要承重构件情况下,应考虑边梁与悬臂梁相互之间的约束力矩.本文采用相交构件约束力矩理论来计算解决这一问题,并对约束力矩计算原理进行论述和公式推导.     

数字式恒力矩扳手的设计

介绍了一种数字式力矩扳手的设计.该力矩扳手具有精度高、耐用性强等特点，有一定的使用价值.     

矿井提升机制动性能测试方法及应用

文章概述了矿井提升机在矿井中的作用及提升机制动性能是影响矿井提升机安全运行至关重要的因素,介绍了矿井提升机制动性能测试的具体方法,并通过实例分析为设备提出调整措施,总结出矿井提升机制动性能进行定期检测的必要性。     

提高双螺母并紧效果的方法分析

双螺母也在人类的生活中不断繁衍壮大,就是这么一个小小的东西,如果不处理好,可能会导致火车出轨,煞车失灵等等一系列严重问题。因此,提高双螺母并紧效果是非常重要的,研究提高双螺母并紧效果这一原理也是非常有必要的。     

力马达与力矩马达静态及动态特性的综合分析

本文用综合的观点和方法分析力马达和力矩马达,通过引入等效电阻、等效电感和等效反电动势系数,把线圈数及联接方式不同的转换器线圈回路电压方程统一成通用的电压方程,进而建立了统一的转换器数学模型,论述了两种转换器参数间的对应关系,分析了它们的静态及动态特性、特点及应用范围。     

人加速前进时的两种力学模型

给出人在加速前行时的两种常用力学模型,并据此模型分析人加速前行的原因.     

速率仿真转台波动力矩抑制问题的研究

针对某型速率仿真转台调试中存在的波动力矩干扰问题,分析了其产生的机理,实验测试确定了波动力矩的频率成分并给出了具体的数学表达式。通过重复控制器的设计,实现了对此类扰动的有效抑制。系统调试结果表明,设计的重复控制器能够克服周期性的波动力矩干扰,性能优于常规的控制器。