未来人类以大脑形式存在于外星球

科学家们正在考虑在未来我们是否将能够脱离身体,只凭借大脑在其他遥远的星球上生存。很多科学家相信我们的身体已经是"过时的",因此我们必须尽快抛弃这个没必要存在的"外壳",从而让我们能够更好地适应遥远星系中的环境,并将我们的生存对环境造成的影响变得更小。在持有这种观点的科学家当中,英国雷丁大学的控制论专家凯文·瓦维克便是其中之一。他认为致力于完善我们的身体是偏     

小拖把做出“大文章”

<正>"来呀,爬到这边来!哈哈,宝宝真乖,地板又变干净了!"一个不满周岁的孩子,在地板上爬来爬去,年轻的妈妈不仅不生气,反而拍着手笑。原来,婴儿身上穿的,是一种特殊的婴儿服装。衣服的前面装着布条,尤其是手臂和膝盖处,都做了特殊处理。这样一来,婴儿在地上爬行的时候,等于在拖地板,当妈妈的自然又轻松又高兴。发明这种婴儿拖把的,是英国一位叫恩娜的女子。她本来是一家公司的助理,工作干得有声有色,却因为生育宝宝,忍痛告别了职场。刚开始,她一点也不习惯宅在家里、全职妈妈的生活,让她感觉枯燥无味。从前天天在写字楼里喝咖啡,现在天天面对整天哭闹的孩子,永远也做不完的     

为什么手臂长时间保持同一个动作会有发麻的感觉？

在较长时间保持同一坐姿或睡姿时，如果手臂受压且持续一段时间，就会出现发麻的状况，另外在曲臂悬垂或双手平举等需要手臂长时间弯曲或伸直的健身活动中，发酸发麻也是常有的感觉。     

五连杆机器手臂拦截问题的最优化控制研究

为了减少机器手臂的能耗,研究使用最优化技术控制机器手臂的能源最小化操作。使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程,并用符号语言推导相应公式,最后使用直接配置非线性规划方法(DCNLP)对差分方程进行求解,将两点边值问题转化为一般的非线性规划问题,得到系统的最优解,相对于传统方法求解能耗最优化问题,DCNLP法表现出了鲁棒性好,寻优能力强的特点。在此基础上,使用快速傅立叶方法分析不同初始状态下机器手臂震动频率分布,以探索机器手臂操作对关节的最小损害方法。仿真结果表明随着速度不断加大,关节的角加速度和频率也逐步加大,关节损伤加大的可能性也增加。     

A novel 5-DOF exoskeletal rehabilitation robot system for upper limbs

A novel 5-DOF exoskeletal rehabilitation robot for upper limbs of hemiplegic patients caused bystroke is proposed in this paper.Its hardware structure is introduced and the control methods are ana-lyzed.To implement intelligent and interactive rehabilitation exercises,motion intention of patients' up-per limb is introduced into control methods of rehabilitation exercises.In passive motions,according tothe character of unilateral impaired,multi-channels surface electromyogram(sEMG)signals of patients'hea...     

An effective algorithm for needle tip displacement compensation in robot-assisted percutaneous surgery

This paper presents an automatic compensation algorithm for needle tip displacement in order to keep the needle tip always fixed at the skin entry point in the process of needle orientation in robot-assisted percutaneous surgery.The algorithm, based on a two-degree-of-freedom (2-DOF) robot wrist (not the mechanically constrained remote center of motion (RCM) mechanism) and a 3-DOF robot arm, firstly calculates the needle tip displacement caused by rotational motion of robot wrist in the arm coordinate frame using the robotic forward kinematics, and then inversely compensates for the needle tip displace-ment by real-time Cartesian motion of robot arm.The algorithm achieves the function of the RCM and eliminates many mechanical and virtual constraints caused by the RCM mechanism.Experimental result demonstrates that the needle tip displacement is within 1 mm in the process of needle orientation.     

多关节柔性机器人手臂的振动分析和振动控制

本文应用机电一体化的研究方法,推导了柔性机器人手臂的振动方程式,并结合控制系统,推导了机电系统的动态方程.对在任意位置上有集中质量的变截面桑性手臂进行了振动分析和数值仿真,并进行了实验验证.证明了本文的分析方法的妥当性和位置反馈的抑制技术是相当有效的.     

一种小口径井下救援机器人系统设计

小口径深井救援机器人的研制目的在于改变落井事故的救援方式。系统采用模块化的设计结构,分为井上救援操作平台和井下救援机器人本体两部分:井下部分的机器人本体由抱持手臂、探接手臂、本体机架、机器人定位支撑四个模块组成;井上部分为机器人的操作与控制模块。本体中的抱持手臂、探接手臂等救援动作执行机构,在设计中将其所要承担的救援载荷与机构动作时所要克服的工作阻力在空间正交,从而实现救援载荷由模块结构承担,无需模块上的机构动作驱动电机提供动力,机构动作则采用小功率直流电机驱动,因此系统可以由低于36V的直流电源供电;机器人的操作与控制通过Wi-Fi定向无线传输系统实现。试验表明,系统能够实现有效救援。     

机械手动特性建模及仿真分析

列出机械手从驱动系列手臂的运动微分方程,并计及非线性环节的影响,建立了描述机械手特性的动态模型,给出了非线性校正方法,并进行仿真分析。