新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

唐赋演进与唐代赋序的发展变化

唐代是赋序发展的转变期,既延续了两汉所确立的赋序基本特征,又因唐代社会发展和唐赋变化的影响而呈现出新的风貌。唐代赋序内容丰富,在颂美讽谏、体物写志、言史记学等主题中均体现出唐赋演进乃至唐代社会发展变化的特点。既体现了唐人诗赋并举的文体观的同时,又因大量探讨律赋写作技巧的批评专著的出现而削弱了其文学批评价值。随着赋文由骈入散,唐代赋序的散体化风格特征逐步形成,并终成定式。作为赋与序交织而成的产物,唐代赋序既与唐赋演进密切关联的同时,又保有其独立的文体地位。     

数学建模中智能优化算法教学方法探究

优化数学模型在数学模型中具有重要地位,智能优化算法作为求解优化模型的常用方法,具有求解能力强,算法设计简单,易于实现等特点.但是学生在利用智能优化算法求解优化模型时往往会遇到很多困难.从教学内容中算法选择要有重点,教学设计要注重学生实际,教学手段要灵活多样3个方面探讨数学建模中智能优化算法的教学方法,对提高教学效果有一定的帮助.     

基于知识图谱的核电设备健康管理知识建模与分析

随着信息技术发展,设备健康数据与知识图谱技术结合为设备健康发展带来新的发展机遇,知识图谱利用其多种特异性优势,使企业系统中积累的海量设备维修数据得到有效整合利用.本文提出基于知识图谱的核电设备健康管理知识建模与分析方法,并根据实体关系模型构建维修知识图谱本体框架,同时基于核电企业实际的维修工单数据,从统计分析和关联分析两方面取得良好的实践效果.研究结果表明,知识图谱能够在设备维修知识的集成上解决传统的数据孤岛问题,同时能基于故障的可视化分析为维修人员和管理人员提供决策和知识支持.     

基于多环返工串行生产线的性能优化建模

为评价和优化串行多环返工生产系统的生产性能表现，结合质量管理与精益生产的理念，区别于传统的返工机制，提出一种全新的“即刻返工”检查机制，将生产系统建模扩展至多机多缓冲区的复杂生产系统.基于生产系统的两大要素，机器与缓冲区的生产状态变化，依据概率论与马氏定理，构建缓冲水平的动态概率转移矩阵，以在制品库存水平及系统平均生产率作为研究指标，针对生产设备及缓冲区展开瞬态分析，通过迭代计算，表明设置合理的系统规模与缓冲区阈值能达到优化系统生产性能的目的，并通过数值实验验证其有效性.     

家庭功能与青少年逆反心理的关系研究

采用《HONG氏逆反量表HRPS》和《家庭功能评定量表FAD》对汉中市120名中学生进行调查,并采用t检验、相关和回归分析等方法,探讨青少年家庭功能与其逆反心理之间的关系。结果表明:家庭功能与青少年逆反心理呈显著负相关;家庭功能对青少年逆反心理的发展具有明显的解释预测作用;家庭功能各因子中情感介入、沟通对青少年逆反心理的发展起关键作用。     

辽宁旅游产业业态创新网络的结构与功能研究

区域创新网络对旅游产业的业态创新具有积极的现实意义.基于此,通过建立旅游业态创新与区域创新网络间的联系,提出了旅游产业业态创新网络的概念,并对其结构与功能进行了深入分析.同时指出了目前辽宁旅游产业业态创新网络建设存在的问题,并从建立旅游产业业态创新的高效运作保障体系、完善辽宁旅游产业业态创新政策体系和构建辽宁旅游产业业态创新网络平台服务政策体系三方面提出相应对策,以期为辽宁旅游产业的业态创新发展提供理论支持与借鉴.     

城市安全监控系统的设计应用

随着我国社会发展进程的加快,城市化建设提出了全新的高标准要求。为有效扩大城市建设规模,促使城市建设朝多元化方向发展,当前有必要提升城市治安管理水平。由于犯罪手段不断更新换代,因此单纯依靠传统人工治理来维护城市安全,已不能满足城市化进程的发展需要。新时代,城市必须加强公共安全管理,应用视频监控系统,主动防范和规避危险,从而确保城市安全和谐。本文以数字城市建设作为主要研究对象,结合城市安全监控系统的应用发展现状,分析其具体的功能效用,总结城市安全监控系统在数字城市建设过程中的应用优势,以便稳步推进我国城市化建设步伐。     

基于3D MAX的建筑建模

随着科学技术发展,二维的信息展示方式已经不能满足人们对信息获取的需要,三维的信息显示方式已经成为今后信息展示的主流发展方向。3D MAX是Autodesk公司的一种优秀的三维动画造型软件,它广泛用于建筑等领域。虚拟现实技术是计算机技术发展到一定阶段的产物,拟就3D MAX在虚拟现实系统建模过程中的应用做一介绍。     

图书管理系统的设计与应用

结合图书馆信息化发展趋势,对图书管理系统的功能特点进行了总结,并详细介绍了图书管理系统的设计与应用.